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# 텔레메트리 포워딩

MAVProxy의 핵심 기능은 UDP를 통해 네트워크를 통해 UAV에서 다른 장치의 여러 지상국 소프트웨어로 메시지를 전달하는 기능입니다. 예를 들어, 안테나 옆에 있는 노트북에서 지상국을 실행하고 Wi-Fi를 통해 스마트폰/태블릿으로 전달할 수 있습니다. 그러면 고정 안테나로 돌아가기 전에 쉽게 위치를 변경하여 바람 속으로 발사할 수 있습니다. 또한 더 긴 비행 중에 (4G VPN을 통해) 몇 킬로미터 떨어진 감시자 역할을 하는 친구에게 원격 측정 데이터를 보내서 전체 비행을 모니터링하고 비행 중인 항공기를 찾을 위치를 결정할 수 있습니다.

<figure><img src="https://2636349261-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F2LJ7qwklqpi3QkJj3WWK%2Fuploads%2FHsNbcYDDF5GtCbcQuhmh%2Fimage.png?alt=media&#x26;token=78bbd959-29ec-477f-8327-9051fc4e6101" alt=""><figcaption><p>Telemetry forwarding</p></figcaption></figure>

PC의 로컬 프로그램을 포함하여 네트워크를 통해 MAVLink 데이터를 전달하려면 명령줄을 통해 MAVProxy를 시작할 때 몇 가지 추가 매개변수를 추가하기만 하면 됩니다.

### 로컬 포워딩

로컬 지상국 소프트웨어(예: Mission Planner 또는 QGC)와 연결하려면 다음 명령을 사용하여 Linux에서 MAVProxy를 시작합니다.

```
mavproxy.py --master=/dev/ttyACM0 --baudrate 115200 --out 127.0.0.1:14550
```

축약된 버전도 작동합니다.

```
mavproxy.py --out 127.0.0.1:14550
```

MAVProxy는 Linux PC의 자동 조종 장치에 자동 연결되기 때문입니다.

Windows PC의 경우 명령 프롬프트를 시작하고 다음을 입력합니다.

```
mavproxy --master=COMx --out 127.0.0.1:14550
```

여기서 COMx는 자동 조종 장치가 연결된 com 포트입니다.

그런 다음 지상국 소프트웨어를 열고 포트 14550에서 UDP 연결을 선택합니다. 그런 다음 UAV에 연결해야 합니다.

### 원격으로 전달

#### 메모

MAVProxy에는 TCP를 사용하여 전달하는 기능도 있지만 조이스틱 제어를 사용하는 경우 네트워크 지연으로 인해 긴 지연이 발생할 수 있으므로 권장되지 않습니다.

마지막으로 컴퓨터의 IP 주소를 추가하여 원격 측정 스트림을 다른 지상국으로 전달할 수 있습니다.

1. 로컬 네트워크/wifi에서 지상국 소프트웨어로 들어오는 스트림을 중지하는 클라이언트 PC에 방화벽이 없는지 확인해야 합니다.
2. MAVProxy 명령의 끝에 _목적지 IP 주소_ :14550을 추가합니다 . 실행 중인 추가 지상국 수에 따라 원하는 만큼 별도의 아웃 매개변수를 추가할 수 있습니다.
3. 포트 14550에서 UDP 패킷을 수신하도록 각 지상국을 설정하고 방화벽이 UDP 포트 14550에서 들어오는 트래픽을 차단하지 않는지 다시 확인하십시오.
