# 노드(Node)

이번  세션에서는 MAVROS에서 사용하는 주요 노드에 대해 알아 봅니다.

### 1. mavros\_node

#### 토픽(Topic)

MAVROS의 메인 통신 노드로 구독과 발행 토픽 모두 동일한 [mavros\_msgs/Mavlink ](https://docs.ros.org/en/api/mavros_msgs/html/msg/Mavlink.html) 토픽을 사용 합니다.

#### 파라메터(Parameters)

\~system\_id (int, default: 1)

* Node MAVLink System ID.

\~component\_id (int, default: 240)

* Node MAVLink Component ID.

\~target\_system\_id (int, default: 1)

* FCU MAVLink System ID.

\~target\_component\_id (int, default: 1)

* FCU MAVLink Component ID.

\~startup\_px4\_usb\_quirk (bool, default: false)

* Define apply quirk for PX4 or not.

\~plugin\_blacklist (string\[], default: \[])

* Alias blacklist (glob syntax, example: \['rc\*'])

\~plugin\_whitelist (string\[], default: \[])

* Alias whitelist (glob syntax, overrides blacklist)

\~fcu\_url (string, default: /dev/ttyACM0:57600)

* FCU connection URL. ex) fcu\_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"

\~fcu\_protocol (string, default: v2.0)

* MAVLink protocol version. Supported: "v1.0", "v2.0" New in 0.18

\~gcs\_url (string, default: udp://@)

* GCS bridge connection URL.

### 2. gcs\_bridge 노드

#### 토픽(Topic)

QGroundControl과 같은 GCS를 위한통신 노드로 구독과 발행 토픽 모두 동일한 [mavros\_msgs/Mavlink ](https://docs.ros.org/en/api/mavros_msgs/html/msg/Mavlink.html) 토픽을 사용 합니다.

#### 파라메터(Parameters)

\~gcs\_url (string, default: udp://@)

ex) gcs\_url:="udp://:14550@127.0.0.1:14550"

### 3. event\_launcher <a href="#event_launcher" id="event_launcher"></a>

무장 상태를 수신하고, 이벤트 발생 시 프로그램을 트리거하고 실행합니다. [예시 구성](https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros/launch/event_launcher.yaml)

#### 토픽(Topic)

동일한 [mavros\_msgs/Mavlink ](https://docs.ros.org/en/api/mavros_msgs/html/msg/Mavlink.html) 토픽을 사용 합니다.

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