기수 방향과 속도 변경
저작권: 쿼드(QUAD) 드론연구소 https://smartstore.naver.com/maponarooo
기수 방향(Yaw) 제어
기체의 기수 방향(Yaw)를 변경하기 위해서는 MAV_CMD_CONDITION_YAW 커맨드를 사용 합니다.
매개변수를 사용하면 대상 방향이 현재 요 방향에 대해 절대적인지 또는 상대적인지를 지정할 수 있습니다. 방향이 상대적인 경우 현재 방향에서 값을 더하거나 뺄 것인지 여부를 (별도로) 지정할 수도 있습니다(차량은 항상 param3 값에 관계없이 새 대상 방향으로 가장 빠르게 이동하는 방향으로 회전합니다).
명령 매개변수
명령 필드
미션 플래너 필드
설명
param1
도
If param4=0(절대): 대상 방향[0-360](0은 북쪽). If param4=1(상대적): 방향의 변화(각도).
param2
속도 deg/s
요 변경 중 속도:[deg per second].
param3
방향 1=CW
목표 각도를 달성하기 위한 회전 방향을 나타내는 데 사용됩니다(-1=CCW, 1=CW, 0=차량은 항상 새 목표 방향으로 가장 빠르게 도달하는 방향으로 회전하지만 (절대)인 경우에만, 그렇지 않은 경우에만 param4=0) 0 = CW).
param4
0=절대 1=상대
param1("Deg" 필드)가 절대 방향(0)인지 아니면 현재 요 방향(1)에 상대적인지 지정합니다 .
param5
사용 안함
param6
사용 안함
param7
사용 안함
실습
아래의 코드를 takeoff.py 에 추가하여 speed_yaw.py 파일로기저장한 후 실행하여 Yaw가 어떻게 움직이는지 관찰해 봅시다.
# MAV_CMD_CONDITION_YAW
the_connection.mav.command_long_send(the_connection.target_system, the_connection.target_component,
mavutil.mavlink.MAV_CMD_CONDITION_YAW, 90, 10, 1, 1, 0, 0, 0, 10)
# check response COMMAND_ACK
msg = the_connection.recv_match(type='COMMAND_ACK', blocking=True)
print(msg)이륙과 동시에 기수 방향이 시계 방향으로 90도 회전하는걸 볼 수 있습니다.
다음은 비행중에 기체의 속도를 제어하는 방법에 대해 알아 보도록 하겠습니다.
속도(Velocity) 제어
드론의 이동 속도는 MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED 명령으로 변경 합니다.
원하는 최대 속도를 미터/초 단위로 설정합니다(전용). 속도 유형 및 스로틀 설정이 모두 무시됩니다.
명령 매개변수
명령 필드
미션 플래너 필드
설명
param1
속도 m/s
속도 유형(0,1=지면 속도, 2=상승 속도, 3=하강 속도).
param2
속도(m/s)
목표 속도(m/s).
param3
스로틀을 백분율(0-100%)로 트림합니다. -1 값은 변경 사항이 없음을 나타냅니다.
param4
비어 있는
param5
비어 있는
param6
비어 있는
param7
비어 있는
실습
아래의 코드를 speed_yaw.py 에 추가하여 기체의 속도가 어떻게 변경는되지 관찰해 봅시다.
전체 프로그램 코드는 아래와 같습니다.
QgroundControl 에서 "Go here" 명령으로 기체를 이동시켜 속도가 변경 되는지 확인해 봅시다.
이상으로 MavLink Python 기본과정을 마칩니다. 수고 하셨습니다~~
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