ROS(1) + PX4 Toolchain 구성

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ROS(1) + Gazebo Classic

이 섹션에서는 PX4 Toolchain에 ROS(1)을 설치하는 방법을 설명합니다 . ROS(1) Desktop full version은 Gazebo Classic과 함께 제공되므로 일반적으로 PX4 시뮬레이터 종속성을 직접 설치하지 않습니다!

ROS Noetic/Ubuntu 20.04

1. 시뮬레이터 툴체인 없이 PX4를 설치하십시오:

   1. PX4 소스 코드 다운로드 :

      git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

   2. ubuntu.sh ( --no-sim-tools) 를 실행합니다 .

      bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

      • 스크립트가 진행되는 동안 모든 프롬프트를 확인합니다.

   3. 완료되면 컴퓨터를 다시 시작합니다.

2. 다음과 같은 추가 종속성을 설치해야 할 수도 있습니다 .

   sudo apt-get install protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev -y

3. Noetic 설치 지침을 따르십시오. (ros-noetic-desktop-full 을 권장합니다).

4. MAVROS 설치 가이드 를 따라 MAVROS를 설치하십시오.

MAVROS 설치

바이너리 설치(Debian/Ubuntu)

ROS 저장소에는 Ubuntu x86, amd64(x86_64) 및 armhf(ARMv7)용 바이너리 패키지가 있습니다. Kinetic은 Debian Jessie amd64 및 arm64(ARMv8)도 지원합니다.

sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-mavros ros-${ROS_DISTRO}-mavros-extras ros-${ROS_DISTRO}-mavros-msgs

그런 다음 GeographicLib을 설치하십시오. (새 창을 엽니다)스크립트를 실행하여 데이터 세트 install_geographiclib_datasets.sh:

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh   

SITL 실행

cd ~/PX4-Autopilot
make px4_sitl gazebo-classic_iris