ROS2 + PX4 Toolchain 구성

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1. Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble 설치

ROS2 Humble 설치는 링크를 참고 하십시오.

Ubuntu (deb packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentationdocs.ros.org

2. PX4 Toolchain 설치

1. PX4 소스 코드 다운로드 :

   git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

   메모

   소스의 환경 설정 스크립트는 일반적으로 최신 PX4 릴리스에서 작동합니다. 이전 버전의 PX4로 작업하는 경우 해당 릴리스에 맞는 소스 코드를 가져와야 할 수도 있습니다.

2. 모든 것을 설치하려면 (bash 쉘에서) 인수 없이 ubuntu.sh를 실행하십시오 .

   bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

   • 스크립트가 진행되는 동안 모든 프롬프트를 확인합니다.

   • --no-nuttx및 --no-sim-tools옵션을 사용하여 NuttX 및/또는 시뮬레이션 도구를 생략 할 수 있습니다.

3. 완료되면 컴퓨터를 다시 시작합니다.

3. MAVROS 설치

바이너리 설치(Debian/Ubuntu)

ROS 저장소에는 Ubuntu x86, amd64(x86_64) 및 armhf(ARMv7)용 바이너리 패키지가 있습니다. Kinetic은 Debian Jessie amd64 및 arm64(ARMv8)도 지원합니다.

sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-mavros ros-${ROS_DISTRO}-mavros-extras ros-${ROS_DISTRO}-mavros-msgs

그런 다음 GeographicLib을 설치하십시오. (새 창을 엽니다)스크립트를 실행하여 데이터 세트 install_geographiclib_datasets.sh:

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh   

4. QGroundControl 설치

설치 참고 : https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/getting_started/download_and_install.html

5. PX4 SiTL 실행

#SITL 실행
cd ~/PX4-Autopilot
make px4_sitl gz_x500

ROS2 환경변수 샘플 .bashrc

gedit ~/.bashrc

### ROS2 Evn.
source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash

source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh
export _colcon_cd_root=/opt/ros/humble/

alias humble="source /opt/ros/humble/setup.bash; echo \"ROS2 Humble is activated\""
alias ws="source ~/ros2_ws/install/setup.bash; echo \"ROS2_WS is activated\""
alias iron="source /opt/ros/iron/setup.bash; echo \"ROS2 Iron is activated\""
alias cb="colcon build --symlink-install"
alias cbe="colcon build --symlink-install --event-handlers console_direct+"
alias cbp="colcon build --packages-select -symlink-install --event-handlers console_direct+"