개요

저작권: 쿼드(QUAD) 드론연구소 https://smartstore.naver.com/maponarooo

우리는 앞서 ROS2 Tutorial 기본 과정을 통해 ROS2의 전반적인 기능 및 유틸리티(rqt, rviz, ros bag, ...) 들을 살펴보고 Turtlesim 예제 코드를 통해 ROS2 프로그램을 어떤 형식으로 작성 하는지 알아 보았습니다.

이번 강좌에서는 이제 본격적으로 로봇을 컨트롤 하기 위한 로봇 제어기 노드를 만들고 토픽과 서비스, 액션을 활용하여 데모 프로젝트를 완성해 보도록 하겠습니다.

본 강좌의 OS 환경은 Ubuntu를O사용하며, ROS2 환경은 Jazzy을 사용 합니다. 개인 PC의 Ubuntu 버전에 따라 22.04는 Humble, 20.04는 Foxy를 설치 하시기 바랍니다.

ROS 2의 기본 구조와 메카니즘은 기본 교재를 참고 하시기 바랍니다.

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