ROS2 패키지 만들기

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패키지 생성

ROS2 프로그램을 하려면 우선 프로젝트 패키지를 생성해야겠죠.

패키지 이름은 my_robot_controller 로 하겠습니다.

터미널을 열고 아래 ROS2 환경을 소싱한 후에 ros2_ws/src 작업공간에서 ros2 pkg create 명령을 실행 합니다.

ros2 pkg create my_robot_controller --build-type ament_python --dependencies rclpy

패키지 디렉토리와 만들어진 파일을 확인 합니다.

$tree
├── my_robot_controller
│   ├── my_robot_controller
│   │   ├── __init__.py
│   ├── package.xml
│   ├── resource
│   │   └── my_robot_controller
│   ├── setup.cfg
│   ├── setup.py
│   └── test
│       ├── test_copyright.py
│       ├── test_flake8.py
│       └── test_pep257.py

파일 내용 확인

Visual Studio code 를 사용하여 만들어진 파일 내용을 살펴 봅니다.

첫번째 빌드

작업 디렉토리 최상위에서 colcon build를 실행 합니다.

$ cb
Starting >>> my_robot_controller                            
Finished <<< my_robot_controller [1.08s]          

Summary: 1 packages finished [1.08s]

성공적으로 패키지를 생성 했습니다.