TF2 개요

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좌표 변환(또는 변환)은 로봇 수학에서 큰 역할을 합니다. 그것은 하나의 시점에서 표현된 점이나 측정을 취하고 더 유용한 다른 시점에서 그것들의 좌표를나타내는 수학적 도구입니다. 변환(TF2)을 사용하지 않으면 삼각법을 사용하여 계산을 수행해야 하므로 특히 3D에서 더 큰 문제로 인해 매우 복잡해집니다.

아래에 변환의 이해에도움이 되는 로봇 시스템의 두 가지 예가 나와 있습니다.

첫 번째에서는 두 대의 모바일 로봇이 탐색 중이고 한 대는 관심 대상을 찾았습니다. 다른 로봇이 그것에 도달하는 방법을 어떻게 알 수 있습니까?

두 번째에서는 장착된 카메라가 목표물을 발견했고 조작자가 그리퍼를 목표물로 이동해야 합니다. 그리퍼에서 대상까지 올바른 동작을 어떻게 알 수 있습니까?

이러한 문제를 해결하려면 먼저 시스템의 적절한 구성 요소에 좌표계 또는 프레임을 할당해야 합니다. 다음으로 프레임 간의 변환을 정의해야 합니다. 변환은 한 프레임을 다른 프레임으로 전환하는 데 필요한 변환 및 회전을 알려주고 다른 방향으로 쉽게 전환할 수 있습니다.

모든 프레임이 하나의 다른 프레임과의 관계로 정의되는 시스템이 있는 경우 트리 구조가 생성 되고 한 프레임의 알려진 지점을 트리의 다른 프레임으로 변환할 수 있습니다. .

이 모든 수학과 코드를 파악하는 것은 매우 까다로울 수 있으므로 ROS는 변환 작업을 더 쉽게 하기 위해 전체 하위 시스템을 제공합니다. 이 자습서에서는 몇 가지 예제 사례에 대한 변환 트리를 설정하는 방법을 배웁니다.