프로그래밍 환경 설치

저작권: 쿼드(QUAD) 드론연구소 https://smartstore.naver.com/maponarooo / Updated : 2024-10-11

데모 패키지와 종속성을 설치하는 것부터 시작해 보겠습니다.

sudo apt-get install ros-humble-rviz2 ros-humble-turtle-tf2-py ros-humble-tf2-ros ros-humble-tf2-tools ros-humble-turtlesim

데모 실행

이제 튜토리얼 패키지를 설치했으니 turtle_tf2_py데모를 실행해 보겠습니다. 먼저 새 터미널을 열고 ROS 2 설치를 소싱하여 명령이 작동하도록 합니다 ros2. 그런 다음 다음 명령을 실행합니다.

ros2 launch turtle_tf2_py turtle_tf2_demo.launch.py

거북이 심은 거북이 두 마리로 시작합니다.

두 번째 터미널 창에 다음 명령을 입력하세요.

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

거북이 시뮬레이션이 시작되면 키보드 화살표 키를 사용하여 거북이 시뮬레이션의 중앙 거북이를 조종할 수 있습니다. 두 번째 터미널 창을 선택하면 키 입력이 캡처되어 거북이를 조종할 수 있습니다.

운전하는 거북이를 따라 거북이 한 마리가 계속 움직이는 것을 볼 수 있습니다.