GAZEBO 사용팁

저작권: 쿼드(QUAD) 드론연구소 https://www.youtube.com/@quad-robotics

마무리하기 전에 알아야 할 몇 가지 다른 사항이 있습니다. Gazebo는 훌륭하지만 항상 가장 안정적인 소프트웨어는 아닙니다. 특히 ROS 플러그인의 경우에는 더욱 그렇습니다. 머지않아 여러분은 자신이 무언가에 갇혀 혼란에 빠지게 될 것입니다.

서버 및 클라이언트

Gazebo는 실제로 gzserver,gzclient두 개의 서로 다른 프로그램으로 구성되어 있습니다. 서버는 실제로 주요 부분이며 모든 물리학 등으로 시뮬레이션 실행을 처리합니다. 클라이언트는 발생하는 시뮬레이션과 상호 작용할 수 있는 그래픽 인터페이스입니다.

즉, 디스플레이가 없는 컴퓨터에서 시뮬레이션을 실행하거나 한 컴퓨터에 서버를 두고 다른 컴퓨터에 클라이언트를 둘 수 있지만 이는 일반적으로 고급 사용자를 위한 것이므로 gazebo명령(또는 launch 파일) 이 함께 실행하는 일반적인 경우입니다.

종료 후 터미널이 멈춤

Gazebo를 닫은 후 더 이상 터미널을 입력하지 못할 수 있습니다. 이것은 (때때로) 그것의 일부가 종료되었지만 실행 파일이 여전히 실행 중이기 때문입니다. 프로세스를 중단하고 중지하려면 Gazebo 터미널 창에서 Ctrl-C를 눌러야 합니다.

종료 후 Gazebo를 다시 실행할 수 없을때

위의 방법이 작동하지 않거나, 작동은 하는데 다음 실행 시 Gazebo가 멈추는 경우 제대로 중지되지 않은 부분이 있을 수 있습니다.

일반적으로 아래 명령이 문제를 처리합니다.

sudo killall -9 gazebo gzserver gzclient

ps및pstree와 같은 명령은 프로세스를 추적하는 데 도움이 될 수 있습니다.

여러 복사본 실행

어떤 이유로 Gazebo의 여러 복사본을 실행하려는 경우 여러 ROS 세션을 실행하려는 것처럼 서로 "보고" 상호 작용하므로 주의해야 합니다. 다음은 이를 수행하는 방법의 예입니다.

시작 화면에서 멈춤

Gazebo가 시작 화면에 멈출 수 있는 몇 가지 이유가 있습니다. 그 중 몇 가지는 다음과 같습니다.

• 백그라운드에서 모델을 다운로드 중입니다. 인터넷 연결 상태가 양호한지 몇 분 정도 기다리십시오.

• 새 프로세스가 시작되지 않도록 하는 이전 프로세스가 있습니다. 위에서 언급했듯이 이전 프로세스를 종료하십시오.

• 3D 그래픽을 초기화하는 데 문제가 있습니다. 그래픽 드라이버가 제대로 설정되었는지 확인하십시오.

• 기타 문제 - 오류 메시지가 있는지 터미널 창을 확인하십시오.

맺음말

이제 Gazebo에서 로봇을 시뮬레이션하는 방법을 알았으므로 실생활에서 로봇을 구축할 준비가 되었습니다! 이 튜토리얼 시리즈의 끝입니다(적어도 지금은). 수고하셨습니다. ^^

ROS로 실내자율주행드론 드론봇을 구축하는 다음 시리즈를 기대해 주시기 바랍니다. 감사합니다.