URDF를 이용한 로봇 설계(Describe)

저작권: 쿼드(QUAD) 드론연구소 https://smartstore.naver.com/maponarooo

로봇 설계(Describe)

로봇 시스템을 만들 때 로봇의 물리적 특성에 대해 알아야 하는 다양한 소프트웨어 구성 요소가 있을 수 있습니다. 일관성과 단순성을 위해 이 모든 정보를 모든 코드에서 참조할 수 있는 하나의 공통 위치에 보관하는 것이 좋습니다.

ROS에서는 이것을 로봇 설명이라고 부르며 정보는 URDF(Unified Robot Description Format) 파일에 저장됩니다. 이번 튜토리얼에서는 직접 작성하는 방법에 대해 자세히 알아볼 것입니다.

완전한 URDF 파일을 열면 정말 혼란스러워 보일 수 있습니다. 일반적으로 길고 많은 기호와 단어가 포함되어 있어 압도적일 수 있습니다. 하지만 좀 더 자세히 살펴보고 분해하면 몇 가지 간단한 구조가 계속해서 반복되어 구성되어 있음을 알 수 있습니다. 이러한 구조를 살펴본 다음 예제 파일을 살펴보겠습니다.