GAZEBO World 추가하기
저작권: 쿼드(QUAD) 드론연구소 https://smartstore.naver.com/maponarooo
가제보를 처음 출시했을 때 세상은 꽤 지루했습니다. 단지 크고 평평한 비행기일 뿐입니다. 고맙게도 좀 더 흥미롭게 만들기 위해 할 수 있는 일이 몇 가지 있습니다.
개체 추가
왼쪽 상단 모서리에 있는 "삽입" 탭을 클릭하여 새 모델을 추가할 수 있습니다. 이렇게 하면 온라인 데이터베이스의 모델뿐만 아니라 로컬(특정 위치)에 저장된 모델을 찾을 수 있습니다. Gazebo를 시작할 때마다 이러한 데이터베이스를 다시 로드하는데 시간이 오래 걸릴 수 있습니다. 따라서 인내심만 있으면 됩니다. 처음으로 모델을 추가하면 온라인에서 모델을 가져오기 때문에 속도가 느릴 수 있습니다. 모델을 추가한 후에는 신속하게 추가할 수 있는 로컬 컬렉션(목록 상단)에 저장해야 하지만 이것이 항상 올바르게 작동하는 것은 아닙니다 .
제 경험에 따르면 Gazebosim.org의 모델은 Gazebo Classic을 사용할 때 더 안정적입니다.
건물/모델 편집기 사용
편집 메뉴에서 건물 편집기(Ctrl+B)와 모델 편집기(Ctrl+M)를 찾습니다. 둘 다 모델을 만들 수 있게 해주지만 서로 다른 방식으로 수행합니다.
모델 편집기를 사용하면 기본 모양과 기존 모델을 함께 결합하여 새 모델을 만들 수 있습니다. 건물 편집기를 사용하면 벽을 생성하기 위한 평면도를 그릴 수 있습니다. 여기에 색상과 텍스처를 추가하고 결과 벽 세트를 자체 모델로 저장할 수 있습니다.
이 두 가지 도구를 사용하여 종료하기 전에 새 모델을 저장해야 합니다. 그러면 결과 모델이 장면에 추가되고 저장되어 향후 세계에서 재사용할 수도 있습니다.
사전 정의된 World 사용
일부 내장된 세계 /usr/share/gazebo-11/worlds(예: 이전의 시소 데모)가 있지만 이들 중 다수는 일반 환경이 아닌 특정 기능이나 플러그인을 시연하도록 설계되었습니다( cafe.world좋은 환경의 예-엄청나게 오래걸림).
ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py world:=/usr/share/gazebo-11/worlds/cafe.world
다른 사람이 만든 모델 및 World 사용
Gazebo는 한동안 사용되어 왔으며 다른 사람들이 우리가 사용하도록 만든 많은 모델과 세계가 있습니다. 거기에 무엇이 있는지 둘러 볼 가치가 있습니다 (때때로 다른 버전과의 호환성 문제가 발생할 수 있음을 유의하십시오). 이들 중 일부는 apt를 사용하여 편리하게 설치할 수 있고 다른 일부는 직접 파일을 다운로드하기만 하면 됩니다.
일부 가능한 세계 소스(모두 테스트되지는 않음)는 다음과 같습니다.
Turtlebot 세계(아래에서
ros-foxy-turtlebot3-gazebo설치 및 확인/opt/ros/foxy/share/turtlebot3_gazebo/worlds/turtlebot3_worlds/)
Last updated