파라메터(Parameter) 이해하기
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개요
매개변수는 노드의 구성 값입니다. 매개변수를 노드 설정으로 생각할 수 있습니다. 노드는 매개변수를 정수, 실수, 부울, 문자열 및 목록으로 저장할 수 있습니다. ROS2에서 각 노드는 자체 매개변수를 유지합니다. 매개변수에 대한 자세한 배경 정보는 개념 문서를 참조하십시오 .
실습
1. 설정
/turtlesim하고 /teleop_turtle두 개의 turtlesim 노드를 시작 합니다.
ros2 run turtlesim turtlesim_node다른 터미널을 열고 다음을 실행합니다.
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key2. ros2 param list
노드에 속한 매개변수를 보려면 새 터미널을 열고 다음 명령을 입력하십시오.
ros2 param list노드 네임스페이스 /teleop_turtle및 /turtlesim각 노드의 매개변수가 뒤따르는 것을 볼 수 있습니다.
/teleop_turtle:
scale_angular
scale_linear
use_sim_time
/turtlesim:
background_b
background_g
background_r
use_sim_time모든 노드에는 use_sim_time매개변수가 있습니다. 그것은 Turtlesim에 고유하지 않습니다.
이름에 따라 의 /turtlesim매개변수가 RGB 색상 값을 사용하여 turtlesim 창의 배경색을 결정하는 것처럼 보입니다.
매개변수 유형을 확인하려면 ros2 param get를 사용할 수 있습니다.
3. ros2 param get
매개변수의 유형과 현재 값을 표시하려면 다음 명령을 사용하십시오.
/turtlesim의 background_g매개변수 의 현재 값을 알아봅시다.
값을 반환합니다.
이제 정수 값을 보유하고 있음을 알고 있습니다.
4. ros2 param set
런타임 시 매개변수 값을 변경하려면 다음 명령을 사용하십시오.
/turtlesim의 배경색을 변경해 보겠습니다 .
터미널에서 다음 메시지를 반환해야 합니다. "파라메터 지정 성공!~~"
거북이 시뮬레이션 창의 배경색이 변경되어야 합니다.
set명령 으로 매개변수를 설정하면 현재 세션에서만 변경되며 영구적으로 변경되지 않습니다. 그러나 설정을 저장하고 다음에 노드를 시작할 때 다시 로드할 수 있습니다.
5. ros2 param dump
다음 명령을 사용하여 노드의 모든 현재 매개변수 값을 파일에 저장하여 나중에 저장할 수 있습니다.
/turtlesim의 매개변수의 현재 구성을 저장하려면 다음 명령을 입력하십시오.
터미널에서 다음 메시지를 반환합니다.
쉘이 실행 중인 현재 작업 디렉토리에서 새 파일을 찾을 수 있습니다. 이 파일을 열면 다음 내용이 표시됩니다.
나중에 동일한 매개변수로 노드를 다시 로드하려는 경우 매개변수 덤프가 유용합니다.
6. ros2 param load
음 명령을 사용하여 파일에서 현재 실행 중인 노드로 매개변수를 로드할 수 있습니다.
turtlesim.yaml로 생성된 파일을 노드의 매개변수 로 로드하려면 다음 명령을 입력하십시오.
터미널에서 다음 메시지를 반환합니다.
7. Node 시작시 매개변수 파일 불러오기
저장된 매개변수 값을 사용하여 동일한 노드를 시작하려면 다음을 사용하십시오.
실행 중인 Turtlesim 노드를 중지하고 다음을 사용하여 저장된 매개변수로 다시 로드해 보십시오.
Turtlesim 창은 평소와 같이 나타나야 하지만 이전에 설정한 보라색 배경을 사용합니다.
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