rqt_console 을 이용해 로그 보기

저작권: 쿼드(QUAD) 드론연구소 https://smartstore.naver.com/maponarooo

개요

rqt_console은ROS 2에서 로그 메시지를 검사하는 데 사용되는 GUI 도구입니다. 일반적으로 로그 메시지는 터미널에 표시됩니다. rqt_console을(를) 사용하면 시간이 지남에 따라 이러한 메시지를 수집하고, 자세히 보다 체계적으로 보고, 필터링하고, 저장하고, 저장된 파일을 다시 로드하여 다른 시간에 검사할 수 있습니다.

노드는 로그를 사용하여 이벤트 및 상태에 관한 메시지를 다양한 방식으로 출력합니다. 그들의 콘텐츠는 일반적으로 사용자를 위한 정보 제공용입니다.

실습

1. 설정

다음 명령을 사용하여 새 터미널에서 시작합니다 .

ros2 run rqt_console rqt_console

rqt_console 창이 열립니다.

콘솔의 첫 번째 섹션은 시스템의 로그 메시지가 표시되는 곳입니다.

중간에는 심각도 수준을 제외하여 메시지를 필터링하는 옵션이 있습니다. 오른쪽에 있는 더하기 기호 버튼을 사용하여 더 많은 제외 필터를 추가할 수도 있습니다.

아래쪽 섹션은 입력한 문자열을 포함하는 메시지를 강조 표시하기 위한 것입니다. 이 섹션에 더 많은 필터를 추가할 수도 있습니다.

이제 다음 명령을 사용하여 새 터미널에서 turtlesim 을시작합니다.

ros2 run turtlesim turtlesim_node

2. rqt_console의 메세지

rqt_console에 표시할 로그 메시지를 생성하기 위해 거북이가 벽에 부딪히도록 합시다. 새 터미널에서 아래 명령을 입력합니다(자세한 내용은 토픽 자습서 에서 설명 )

ros2 topic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}"

위의 명령은 일정한 속도로 토픽을 게시하므로 거북이는 계속해서 벽에 부딪힙니다. 다음과 같이 심각도 수준이 계속해서 Warn 표시된 동일한 메시지가 표시됩니다.

거북이가 벽에 부딪히지 않도록 Ctrl+C명령을 실행한 터미널에 누릅니다.

3. 로그 레벨

ROS2의 로그 레벨은 심각도에 따라 정렬됩니다.

Fatal
Error
Warn
Info
Debug

각 수준이 나타내는 정확한 기준은 없지만 다음과 같이 가정하는 것이 안전합니다.

• Fatal메시지는 시스템이 손상으로부터 자신을 보호하기 위해 종료될 것임을 나타냅니다.

• Error메시지는 반드시 시스템을 손상시키지는 않지만 제대로 작동하지 못하게 하는 중요한 문제를 나타냅니다.

• Warn메시지는 더 깊은 문제를 나타낼 수 있지만 기능을 완전히 손상시키지 않는 예기치 않은 활동 또는 이상적이지 않은 결과를 나타냅니다.

• Info메시지는 시스템이 예상대로 실행되고 있음을 시각적으로 확인하는 역할을 하는 이벤트 및 상태 업데이트를 나타냅니다.

• Debug메시지는 시스템 실행의 전체 단계별 프로세스를 자세히 설명합니다.

기본 수준은 Info입니다. 기본 심각도 수준과 보다 심각한 수준의 메시지만 표시됩니다.

일반적으로 Debug메시지는 Info보다 심각하지 않은 유일한 수준이므로 숨겨집니다. 예를 들어 기본 수준을 Warn로 설정하면 심각도 Warn Error Fatal 메시지만 표시됩니다.

3.1 기본 로그 수준 설정

리매핑을 사용하여 노드를 처음 실행할 때 기본 로거 수준을 설정할 수 있습니다. /turtlesim 터미널에 다음 명령을 입력합니다.

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --log-level WARN

이제 마지막으로 시작할 때 콘솔에 나타난 초기 수준 메시지가 표시되지 않습니다. 이는 Info메시지가 새로운 기본 심각도인 Warn보다 우선 순위가 낮기 때문입니다.