ROS2 개요

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개요

ROS2는 ROS(1)에 비해 어플리케이션 레이어에서 마스터 노드를 없애고 미들웨어 레이어에 토픽/메시지 전송의 신뢰성과 보안성을 제공하기 위해 DDS(데이터 분산 서비스)와 RTPS(실시간 Publish/Subscribe) 기술을 추가하 였으며, Windows, Mac, RTOS와 같은 범용 OS에도 활용할 수 있도록 플랫폼의 범위를 확장 하였습니다.