개발 환경 준비

저작권: 쿼드(QUAD) 드론연구소 https://smartstore.naver.com/maponarooo

본 교재는 Ubuntu 20.04 버전의 리눅스 시스템이 설치된 PC를 전제로 작성 되었습니다.

Windows PC를 사용하는 사용자는 쿼드(QUAD) VM을 이용하시기 바랍니다.

VM 설치방법 : https://quad-robotics.gitbook.io/px4-startup1/

PX4에서 ROS(1)을 사용하는 방법은 MAVROS를 ROS Wrapper로 이용하여 MavLink 프로그래밍을 하는 것입니다.

PX4&ROS(1)

ROS와 Gazebo Classic

이 섹션에서는 PX4에 ROS 1을 설치하는 방법을 설명합니다 . ROS 1 전체 데스크탑 빌드는 Gazebo Classic과 함께 제공되므로 일반적으로 PX4 시뮬레이터 종속성을 직접 설치하지 않습니다!

ROS Noetic/ Ubuntu 20.04

우분투 20.04 환경에 ROS Noetic 버전을 전제로 합니다.

1. 시뮬레이터 툴체인 없이 PX4를 설치하십시오:

   1. PX4 소스 코드 다운로드 :

      git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

   2. ubuntu.sh 를 실행합니다 .

      bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

      • 스크립트가 진행되는 동안 모든 프롬프트를 확인합니다.

   3. 완료되면 컴퓨터를 다시 시작합니다.

2. 다음과 같은 추가 종속성을 설치해야 할 수도 있습니다 .

   sudo apt-get install protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev -y

3. Noetic 설치 지침을 따르십시오. (ros-noetic-desktop-full 을 권장합니다).

4. MAVROS 설치 가이드 를 따라 MAVROS를 설치하십시오 .