MAVROS 설치

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MAVROS는 MAVLink 를 지원하는 자동 조종 장치, 지상국 또는 주변 장치에 대해 ROS 1을 실행하는 컴퓨터 간의 MAVLink 확장 가능한 통신을 가능하게 하는 ROS 1 패키지입니다. MAVROS는 ROS 1과 MAVLink 프로토콜 사이에서 지원되는 "공식" 브리지입니다.

MAVROS는 MAVLink 지원 자동 조종 장치와 통신하는 데 사용할 수 있지만 이 문서에서는 PX4 자동 조종 장치와 ROS 1 지원 컴패니언 컴퓨터 간의 통신을 설정하는 방법을 설명합니다.

PX4 개발팀은 모든 사용자가 ROS 2로 업그레이드할 것을 권장합니다.

바이너리 설치(Debian/Ubuntu)

ROS 저장소에는 Ubuntu x86, amd64(x86_64) 및 armhf(ARMv7)용 바이너리 패키지가 있습니다. Noetic은 Debian Jessie amd64 및 arm64(ARMv8)도 지원합니다.

sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-mavros ros-${ROS_DISTRO}-mavros-extras ros-${ROS_DISTRO}-mavros-msgs

그런 다음 GeographicLib을 설치하십시오.

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh   

MAVROS 연결 가이드 영상