OFFBOARD 모드
저작권: 쿼드(QUAD) 드론연구소 https://www.youtube.com/@quad-robotics
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PX4는 외부 컨트롤러가 정상이라는 증거로 MAVLink 설정점 메시지 스트림 또는 2Hz의 ROS 2 OffboardControlMode 메시지를 수신해야 합니다. PX4가 오프보드 모드로 활성화되거나 비행 시 오프보드 모드로 전환되기 전에 스트림이 최소 1초 동안 전송되어야 합니다. 외부 제어 중에 속도가 2Hz 아래로 떨어지면 PX4는 시간 초과( ) 후 오프보드 모드에서 전환하고 착륙을 시도하거나 다른 안전 조치를 수행합니다. 동작은 RC 제어 가능 여부에 따라 달라지며 매개변수에 정의됩니다.
MAVLink를 사용할 때 설정점 메시지는 외부 소스가 "활성"임을 나타내는 신호와 설정점 값 자체를 모두 전달합니다. 이 경우 위치를 유지하려면 차량이 현재 위치에 대한 Setpoint 스트림을 수신해야 합니다.
ROS 2를 사용할 때 외부 소스가 살아 있다는 증거는 OffboardControlMode 메시지 스트림을 통해 제공되는 반면, 실제 설정점은 와 같은 설정점 uORB 항목 중 하나에 게시하여 제공됩니다. 이 경우 위치를 유지하려면 차량이 OffboardControlMode스트림을 수신해야 합니다.
오프보드 모드는 매우 제한된 MAVLink 명령 및 메시지 세트만 지원합니다. 이륙, 착륙, RTL 같은 작업은 적절한 모드를 사용하여 가장 잘 처리될 수 있습니다. 업로드, 다운로드 미션과 같은 작업은 모든 모드에서 수행할 수 있습니다.
다음 MAVLink 메시지와 특정 필드 및 필드 값은 지정된 프레임에 허용됩니다.
다음 입력 조합이 지원됩니다.
위치 지정치( x, y, z에만 해당 )
속도 설정값( vx, vy, vz에만 해당 )
가속도 설정값( afx, afy, afz에만 해당 )
위치 설정점 및 속도 설정점(속도 설정점은 피드포워드로 사용되며 위치 컨트롤러의 출력에 추가되고 결과는 속도 컨트롤러의 입력으로 사용됩니다.)
위치 지령치 및 속도 지령치 및 가속도(속도 및 가속도 지령치는 피드포워드로 사용됩니다. 속도 지령치는 위치 제어기의 출력에 추가되고 결과는 속도 제어기에 대한 입력으로 사용됩니다. 가속도 지령치는 피드포워드에 추가됩니다. 속도 컨트롤러의 출력과 추력 벡터를 계산하는 데 사용되는 결과).
PX4는 다음 coordinate_frame값만 지원합니다: 및
다음 입력 조합이 지원됩니다.
위치 지령치( lat_int, lon_int, alt에만 해당 )
속도 설정값( vx, vy, vz에만 해당 )
추력 설정값( afx, afy, afz에만 해당 )
메모
가속도 설정점 값은 정규화된 추력 설정점을 생성하기 위해 매핑됩니다(즉, 가속도 설정점은 "적절하게" 지원되지 않습니다).
위치 설정점 및 속도 설정점(속도 설정점은 피드포워드로 사용되며 위치 컨트롤러의 출력에 추가되고 결과는 속도 컨트롤러의 입력으로 사용됩니다.)
PX4는 다음 coordinate_frame값만 지원합니다:
다음 입력 조합이 지원됩니다.
SET_ATTITUDE_TARGET.q추력 설정값( )을 사용한 자세/방향( SET_ATTITUDE_TARGET.thrust).
추력 설정값(SET_ATTITUDE_TARGET.thrust)을 사용한 Body_Rate( SET_ATTITUDE_TARGET .body_roll_rate ,.body_pitch_rate, .body_yaw_rate )입니다
오프보드 모드는 다음 파라메터의 영향을 받습니다.
파라메터
설명
오프보드 연결이 끊어졌을 때 오프보드 손실 안전 장치를 트리거하기 전에 기다리는 시간 초과(초)( COM_OBL_RC_ACT)
오프보드 제어가 상실된 경우 전환할 비행 모드(값: - 0: 위치 , 1: 고도 , 2: 수동 , 3: *복귀, 4: *Land*).
RC 손실이 무시되고 비상 안전 조치가 트리거되지 않는 모드를 지정합니다. 2오프보드 모드에서 RC 손실을 무시하도록 비트를 설정합니다 .
멀티콥터(또는 MC 모드의 VTOL)에서 스틱을 움직이면 모드가 로 변경되는지 여부를 제어합니다 . 기본적으로 오프보드 모드에서는 활성화되어 있지 않습니다.
로 전환되는 스틱 이동량입니다 ( 활성화된 경우).