[참고]EKF2_EV_DELAY 설정
보다 안정적인 VIO 비행을 위해 EKF2_EV_DELAY 파라메터를 조정 하는 것이 좋습니다.
EKF2_EV_DELAY 파라메터의 의미는 아래와 같습니다.
EKF2_EV_DELAY 조정
EKF2_EV_DELAY 는 IMU 측정에 따른 비전 위치 추정기 지연 입니다 . 즉, 비전 시스템 타임스탬프와 IMU 클록(EKF2의 "기본 클록")에 의해 기록된 "실제" 캡처 시간 간의 차이입니다.
기술적으로 MoCap과 ROS 컴퓨터 사이에 올바른 타임스탬프(도착 시간뿐만 아니라) 및 시간 동기화(예: NTP)가 있는 경우 이 값을 0으로 설정할 수 있습니다. 실제로 통신 체인의 지연은 설정에 따라 다르기 때문에 경험적인 조정이 필요할 수 있습니다. 시스템이 완전히 동기화된 체인으로 설정되는 경우는 거의 없습니다!
IMU 속도와 EV 속도 간의 오프셋을 확인하여 로그에서 대략적인 지연 추정치를 얻을 수 있습니다.
메모
FlightPlot 또는 유사한 비행 분석 도구를 사용하여 외부 데이터와 기내 추정치(위와 같음)의 플롯을 생성할 수 있습니다 .
비행중에 가장 낮은 EKF 혁신을 생성하는 값을 찾기 위해 매개변수를 변경하여 값을 추가로 조정할 수 있습니다.
ulog를 생성하기 위해서는 SDLOG_MODE = 0, SDLOG_PROFILE 파라메터를 아래와 같이 조정 합니다.
비행후 QGC에서 ulog 를 다운로드 합니다.
PX4 Flight Review 사이트에서 ulog를 업로드 합니다.
분석결과를 확인 합니다.
Visual Odometry Latency 그래프를 참조하여 적절한 값을 지정 합니다. (예: 100ms, EKF2_EV_DELAY = 100ms)
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