Jetson Nano와 PixHawk 연결

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PixHawk Telem 포트와 Jetson Nano 또는 Raspberry Pi의GPIO (RX,TX,GND) 핀과UART 연결 합니다.

PX4 UART1 연결파라메터 설정

FC의 TELEM2 포트에 컴패니언컴퓨터 UART 포트가 연결되어 있음을 가정 합니다.

Pixhawk6X Ethernet 설정은 Q500-V2 사용자 메뉴얼을 참고 하세요.

MAV_1_CONFIG = TELEM2
MAV_1_MODE = Onboard
MAV_1_RATE= 80000
MAV_1_FORWARD = True
SER_TEL2_BAUD = 921600
MAV_1_FLOW_CTRL = Force off (Flow Control 중지)

MAVProxy를 이용하여 연결 테스트

Jetson Nano에 설치된 MAVProxy를 이용하여 PX4와 MavLink 연결이 원할히 수행 되는지 테스트 합니다.

## 실행 옵션
$ mavproxy.py --master=udp:127.0.0.1:14540 #(로컬 PC SITL 연결시)
$ mavproxy.py –master=/dev/ttyTHS1 –baudrate 921600 #(Jetson Nano 연결시)
$ mavproxy.py –master=/dev/ttyTHS1 –baudrate 921600 –out=<QGC IP>:14550 #(Jetson Nano와 외부 QgroundControl 연결)

QGroundControl에서 MavLink Instpector를 통해 MavLink 메시지 모니터링

(MAVROS 연결 이후 체크 할것!)

ODOMETRY 또는 VISION_POSITION_ESTIMATE메시지 를 받고 있는지 확인합니다 (또는 HEARTBEAT구성 요소 ID가 197인MAV_COMP_ID_VISUAL_INERTIAL_ODOMETRY메시지를 확인합니다 ).