PX4 VIO 파라메터 설정

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PX4 VIO 파라메터 설정

EKF2에서 외부 위치 정보를 사용하려면 다음 매개변수를 설정해야 합니다.

매개변수

외부 위치 추정을 위한 설정

원하는 융합 모델에 따라 수평 위치 융합 , 수직 비전 융합 , 속도 융합요 융합을 설정하십시오 .

비전을 고도 추정을 위한 참조 센서로 사용하려면 비전 으로 설정하세요 .

측정 타임스탬프와 "실제" 캡처 시간 간의 차이로 설정합니다. 자세한 내용은 아래를 참조하세요 .

차량 차체 프레임을 기준으로 비전 센서의 위치를 ​​설정합니다.

이는 QGroundControl > 차량 설정 > 매개변수 > EKF2 에서 설정할 수 있습니다 (매개변수 변경 사항을 적용하려면 비행 컨트롤러를 재부팅하는 것을 기억하십시오).

더 자세한/추가 정보는 ECL/EKF 개요 및 조정 > 외부 비전 시스템을 참조하십시오 .

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