VIO를 이용한 non-GPS 자율주행
VIO( Visual Inertial Odometry )는 로컬 시작 위치를 기준으로 움직이는 차량의 3D 자세 (로컬 위치 및 방향)와 속도를 추정하는데 사용되는 컴퓨터 비전 기술입니다. GPS가 없거나 신뢰할 수 없는 상황(예: 실내 또는 다리 아래로 비행하는 경우)에서 차량을 탐색하는 데 일반적으로 사용됩니다.
VIO는 Visual Odometry를 사용합니다. 차량 IMU의 관성 측정과 결합하여 카메라 이미지에서 차량 자세를 추정합니다.
이 챕터에서는 Intel Realsense T265 카메라를 이용한 VIO 설정을 위한 PX4 및 보조 컴퓨터 구성과 실행에 대한 지침을 제공합니다.
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