[참고]PX4-v1.13 VIO 세팅

PX4 파라메터 확인

컴패니언컴퓨터 연결 설정

• MAV_0_CONFIG = TELEM1

• MAV_0_FLOW_CTRL = Force off

• MAV_0_MODE = Onboard

• MAV_0_RATE = 50000 B/s

• SER_TEL1_BAUD = 500000 8N1

VIO 파라메터 세팅

• EKF2_AID_MASK = 24

• EKF2_EV_POS_X = 0.160m (FC와 VIO 카메라와의 거리)

• EKF2_EV_POS_Y = 0

• EKF2_EV_POS_Z = 0

• EKF2_HGT_MODE = Vision

PX4 v1.13 버전에서의 VIO 튜닝은 아래 링크의 가이드를 참고 하시기 바랍니다.

Visual Inertial Odometry (VIO) | PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.13)

위치 추정을 위한 비전 또는 모션 캡처 사용 | PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.13)

PX4 v1.13 펌웨어는 아래 링크에서 다운로드 합니다.

Kakute H7 비행제어기의 경우 holybro_kakuteh7_default.bin 다운로드 합니다.

Releases · PX4/PX4-AutopilotGitHub