문제 해결 및 주의 사항
먼저 MAVROS가 비행 컨트롤러에 성공적으로 연결할 수 있는지 확인하십시오.
문제 해결
제대로 연결되어 있는 경우 일반적인 문제/해결책은 다음과 같습니다.
문제: 드론이 날아갈 때 GCS의 주행궤적에 드리프트 현상이 발생하지만 들고 다닐 때는 발생하지 않습니다. (Rviz)
T265를 사용하는 경우 소프트 장착을 시도해 보십시오(이 카메라는 고주파 진동에 매우 민감합니다).
문제: 비전과 GPS도 동시에 실행하고 싶습니다.
이는 정말 어려운 일입니다. 왜냐하면 EKF를 혼란스럽게 할 것이기 때문입니다. 테스트를 통해 비전 속도를 사용하는 것이 더 안정적입니다. (이 구성을 안정적으로 만드는 방법을 찾으면 알려주십시오.)
문제: T265에서 "SLAM_ERROR Speed" 에러가 발생하며 드론이 호버링을 못합니다.
T265 카메라의 렌즈가 더러워져 있는지 확인 합니다.
드론이 큰 각도로 이동하거나, 주변광이 부족하여 특징점 추적이 손실되는 경우 오류가 발생하며, 단말기에서는 다음 정보와 함께 오류를 보고합니다.
해결 1 : T265의 카메라 렌즈를 청결히 닦아 줍니다.
해결 2 : WiFi 네트워크 상태를 확인 합니다.
문제: 실내 자율 비행시 드론의 급발진을 방지하고 싶습니다.
MPC_THR_MAX 파라메터는 자동비행장치에 의해 조절되는 쓰로틀의 최대값을 제한할 수 있습니다. (Q250-V2 드론의 경우 60% 권장)
PX4 기체 설정에 "Behavier" 메뉴에서 수평 속도와 수직 속도를 제한 합니다.
문제: 위치(Position) 비행모드에서 드론이 제어가 안됩니다.
해결: 아밍을 끄지 말고 비행모드를 "Stabilize" 모드로 변경한후 수동으로 착륙 시킵니다.
주의 사항
PX4 VIO 적용시 Stabilize 모드에서 안정적인 비행이 가능한 튜닝이 완료된 기체에 적용 하여야 안정적인 자율비행이 가능 합니다.
PX4 VIO는 포지션 모드에서 안정적인 호버링을 수행 할 수 있지만 T265 카메라에서 오류 발생시 잘못된 포지션 정보를 발생시켜 기체가 오동작을 할 수 있습니다. 반드시 수동 조종이 가능한 조종자가 기체를 제어 하여야 합니다.
Position(위치) 비행 모드에서 기체 제어가 잘 되지 않을 시 "Stabilize" 모드로 비행모드를 전환한 후 작륙하여 기체와 VIO 어플리케이션을 재실행 또는 점검 할 필요가 있습니다.
비행중 GCS에서 배터리 잔량이 20% 이하로 남았을때는 즉시 착륙 하여야 합니다. 20% 이하에서 배터리 잔량이 급격이 낮아져 추락의 위험이 있습니다.
RealSense T265, D4xx 카메라의 USB 3.0 케이블로 인한 전자파 간섭 문제
USB 3.0의 라디오 주파수 간섭 문제는 잘 알려진 문제로, 이는 USB 3.0 데이터 스트림이 2.4 GHz 주파수 대역에서 간섭을 일으키기 때문입니다. 이 주파수 대역은 Wi-Fi와 많은 RC(Remote Control) 장치들이 사용하는 주파수 대역이기도 합니다.
USB 3.0 케이블이나 장치가 Wi-Fi 또는 RC 신호 간섭을 일으킬 수 있는 경우가 있습니다. 특히 USB 3.0 케이블이나 커넥터가 잘못 설계되거나 저질의 경우에는 더욱 심한 간섭을 일으킬 수 있습니다.
간섭을 줄이기 위한 몇 가지 방법은 다음과 같습니다:
USB 3.0 장치를 최대한 무선 장치로부터 멀리 두는 것입니다.
무선 장치와 USB 3.0 장치 사이에 금속 플레이트를 두어 간섭을 차단할 수 있습니다.
또는 USB 2.0을 사용하는 것도 한 가지 방법일 수 있습니다. USB 2.0은 간섭을 일으키는 주파수 대역을 사용하지 않기 때문입니다.
해결방안
USB 2.0 케이블을 사용하는 것을 우선 권장 합니다. 만약 USB 2.0 케이블을 구할 수 없는 상황 이라면 USB 3.0 단자와 케이블을 알루미늄 호일이나 전자파 차폐 쉴드로 차폐하는 것으로 일부 간섭을 줄일 수 있습니다.

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