문제 해결 및 주의 사항

먼저 MAVROS가 비행 컨트롤러에 성공적으로 연결할 수 있는지 확인하십시오.

문제 해결

제대로 연결되어 있는 경우 일반적인 문제/해결책은 다음과 같습니다.

  • 문제: 드론이 날아갈 때 GCS의 주행궤적에 드리프트 현상이 발생하지만 들고 다닐 때는 발생하지 않습니다. (Rviz)

    • T265를 사용하는 경우 소프트 장착을 시도해 보십시오(이 카메라는 고주파 진동에 매우 민감합니다).

  • 문제: VIO가 활성화되면 토일렛 볼링을 하게 됩니다.

    • 카메라 방향이 실행 파일의 변환과 일치하는지 확인하세요. QGroundControl MAVLink 검사기를 사용 MAVROS에서 오는 ODOMETRY메시지가 FRD 좌표계에 정렬되어 있는지 확인합니다.

  • 문제: 비전과 GPS도 동시에 실행하고 싶습니다.

    • 이는 정말 어려운 일입니다. 왜냐하면 EKF를 혼란스럽게 할 것이기 때문입니다. 테스트를 통해 비전 속도를 사용하는 것이 더 안정적입니다. (이 구성을 안정적으로 만드는 방법을 찾으면 알려주십시오.)

  • 문제: T265에서 "SLAM_ERROR Speed" 에러가 발생하며 드론이 호버링을 못합니다.

    • T265 카메라의 렌즈가 더러워져 있는지 확인 합니다.

    • 드론이 큰 각도로 이동하거나, 주변광이 부족하여 특징점 추적이 손실되는 경우 오류가 발생하며, 단말기에서는 다음 정보와 함께 오류를 보고합니다.

    • 해결 1 : T265의 카메라 렌즈를 청결히 닦아 줍니다.

    • 해결 2 : WiFi 네트워크 상태를 확인 합니다.

  • 문제: 실내 자율 비행시 드론의 급발진을 방지하고 싶습니다.

    • MPC_THR_MAX 파라메터는 자동비행장치에 의해 조절되는 쓰로틀의 최대값을 제한할 수 있습니다. (Q250-V2 드론의 경우 60% 권장)

    • PX4 기체 설정에 "Behavier" 메뉴에서 수평 속도와 수직 속도를 제한 합니다.

  • 문제: 위치(Position) 비행모드에서 드론이 제어가 안됩니다.

    • 해결: 아밍을 끄지 말고 비행모드를 "Stabilize" 모드로 변경한후 수동으로 착륙 시킵니다.

주의 사항

  • PX4 VIO 적용시 Stabilize 모드에서 안정적인 비행이 가능한 튜닝이 완료된 기체에 적용 하여야 안정적인 자율비행이 가능 합니다.

  • PX4 VIO는 포지션 모드에서 안정적인 호버링을 수행 할 수 있지만 T265 카메라에서 오류 발생시 잘못된 포지션 정보를 발생시켜 기체가 오동작을 할 수 있습니다. 반드시 수동 조종이 가능한 조종자가 기체를 제어 하여야 합니다.

  • Position(위치) 비행 모드에서 기체 제어가 잘 되지 않을 시 "Stabilize" 모드로 비행모드를 전환한 후 작륙하여 기체와 VIO 어플리케이션을 재실행 또는 점검 할 필요가 있습니다.

  • 비행중 GCS에서 배터리 잔량이 20% 이하로 남았을때는 즉시 착륙 하여야 합니다. 20% 이하에서 배터리 잔량이 급격이 낮아져 추락의 위험이 있습니다.

RealSense T265, D4xx 카메라의 USB 3.0 케이블로 인한 전자파 간섭 문제

USB 3.0의 라디오 주파수 간섭 문제는 잘 알려진 문제로, 이는 USB 3.0 데이터 스트림이 2.4 GHz 주파수 대역에서 간섭을 일으키기 때문입니다. 이 주파수 대역은 Wi-Fi와 많은 RC(Remote Control) 장치들이 사용하는 주파수 대역이기도 합니다.

USB 3.0 케이블이나 장치가 Wi-Fi 또는 RC 신호 간섭을 일으킬 수 있는 경우가 있습니다. 특히 USB 3.0 케이블이나 커넥터가 잘못 설계되거나 저질의 경우에는 더욱 심한 간섭을 일으킬 수 있습니다.

간섭을 줄이기 위한 몇 가지 방법은 다음과 같습니다:

  1. USB 3.0 장치를 최대한 무선 장치로부터 멀리 두는 것입니다.

  2. 무선 장치와 USB 3.0 장치 사이에 금속 플레이트를 두어 간섭을 차단할 수 있습니다.

  3. 또는 USB 2.0을 사용하는 것도 한 가지 방법일 수 있습니다. USB 2.0은 간섭을 일으키는 주파수 대역을 사용하지 않기 때문입니다.

해결방안

USB 2.0 케이블을 사용하는 것을 우선 권장 합니다. 만약 USB 2.0 케이블을 구할 수 없는 상황 이라면 USB 3.0 단자와 케이블을 알루미늄 호일이나 전자파 차폐 쉴드로 차폐하는 것으로 일부 간섭을 줄일 수 있습니다.

전자파 차폐 쉴드

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