수동 비행 기초
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이 섹션에서는 무선 원격 제어(자율 비행에 대해서는 " 프로그래밍 " 참조) 섹션을 사용하여 다양한 모드에서 쿼드콥터를 수동으로 제어하는 기본 사항을 설명합니다.
무선리모콘의 주요기능
드론을 띄우기 전에 라디오 리모컨이 어떻게 작동하는지 이해해야 합니다.
드론은 리모콘에 있는 두 개의 스틱을 사용하여 제어됩니다. 기본적으로 왼쪽 스틱은 스로틀과 요를 제어하고 오른쪽 스틱은 롤과 피치를 제어합니다. 이 용어는 비행기에서 쿼드콥터에 이르기까지 모든 항공기에 사용됩니다.
스로틀 – 모터의 회전 속도를 담당합니다.
Yaw – 수직 축(Z), 시계 방향(오른쪽으로 기울어질 때) 및 반시계 방향(왼쪽으로 기울어질 때)을 중심으로 회전을 담당합니다.
피치 – 기울이거나 앞으로/뒤로 이동하는 역할을 합니다.
롤 – 기울이거나 왼쪽/오른쪽으로 움직이는 역할을 합니다.
이러한 설명은 항공기가 조종사를 등지고 선회한다고 가정합니다.
비행 모드
PX4 비행 컨트롤러를 사용한 수동 비행은 다양한 비행 모드에서 수행할 수 있습니다. 무선 컨트롤러 스틱 할당 및 기타 비행 특성을 결정합니다. 비행 모드의 전체 목록은 " 비행 모드 " 기사를 참조하십시오.
주요 수동 모드는 아래에 설명되어 있습니다.
STABILIZED - 수평 각도 안정화 모드. 이 모드에서 기체는 제어되지 않는 경우 수평선을 유지합니다. 스틱의 기능:
스로틀 – 모터의 평균 회전 속도.
Yaw – 수직 축 주위의 각속도.
피치 – 가로축 주위의 경사각(앞/뒤).
롤 – 종축 주위의 경사각(왼쪽/오른쪽).
POSCTL - 위치 유지 모드(포지셔닝 시스템 활성화 필요). 스틱의 기능:
스로틀 – 수직 비행 속도.
Yaw – 수직 축 주위의 각속도.
피치 – 드론의 선형 속도(앞으로/뒤로).
롤 – 드론의 선형 속도(왼쪽/오른쪽).
ACRO - 모터의 평균 회전 속도와 드론의 각속도를 제어합니다. 이 모드는 가장 비행하기 어렵고 드론 레이서와 3D 파일럿 쇼에서 트릭을 수행하는 데 가장 자주 사용됩니다. 스틱의 기능:
스로틀 – 모터의 평균 회전 속도.
Yaw – 수직 축 주위의 각속도.
피치 – 횡축 주위의 각속도(전방/후방).
롤 – 종축 주위의 각속도(왼쪽/오른쪽).
다른 비행 컨트롤러는 유사한 비행 모드에 대해 다른 이름을 가질 수 있습니다.
비행 준비
프로펠러 및 배터리 설치
배터리 스트랩을 설치하십시오.
모터 방향 패턴 에 따라 프로펠러를 설정합니다 .
버저를 부착하고 배터리를 장착합니다.
부저 설정
과방전 및 배터리 손상을 방지하기 위해 전압 표시기( 부저 )를 사용하는 것이 좋습니다.
버저를 구성하려면 배터리의 밸런스 커넥터에 연결하십시오. 버튼을 눌러 셀의 최소 전압을 변경합니다. 최소 전압의 최적 값은 3.5-3.6V 입니다 .
비행 준비 상태
비행을 시작하기 전에 기체가 무장 상태에 있어야 합니다.
무장 상태 - 스로틀 스틱 위치에 따라 모터가 회전하고 콥터가 비행할 준비가 된 상태입니다.
무장 해제 상태 - 모터가 회전하지 않고 콥터가 스로틀 스틱에 반응하지 않습니다.
기본적으로 기체는 무장 해제 상태이며 장시간 이륙하지 않으면 자동으로 전환됩니다.
콥터의 상태를 Armed 로 변경하는 방법에는 여러 가지가 있습니다 .
스틱 사용 – 왼쪽 스틱을 오른쪽으로 내리고 몇 초간 기다립니다.
토글 스위치 사용 – Armed / Disarmed 상태는 토글 스위치 중 하나로 설정할 수 있습니다. 설정에 대한 자세한 내용은 비행 모드 문서를 참조하십시오 .
QGC를 사용하면 프로그래밍 방식으로 드론을 무장할 수 있습니다. 이렇게 하려면 헤더에서 Disarmed 레이블을 클릭하고 다른 상태를 선택합니다.
사용자 프로그램 에서 - , 등과 같은 탐색 명령에 인수가 지정된 경우 콥터가 Armed 상태로 전환할 수 있습니다.
auto_arm=Truenavigateset_position
Kill 스위치
킬 스위치가 활성화 되면 모터에 제어 신호가 전송되지 않고 모터가 회전을 멈춥니다. 이 기능은 예를 들어 기체를 제어할 수 없는 경우와 같은 극단적인 경우에 사용됩니다.
주의하세요. 킬 스위치는 콥터를 무장 해제 상태 로 만들지 않습니다 !
킬 스위치를 비활성화하기 전에 스로틀 스틱이 아래쪽 위치에 있고 기체가 무장 해제 상태인지 확인하십시오. 스로틀 스틱이 낮은 위치에 있지 않은 경우 킬 스위치가 꺼지면 스틱 위치에 해당하는 신호가 모터로 전송되어 콥터가 갑자기 움직입니다.
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