용어 사전
저작권: 쿼드(QUAD) 드론연구소 https://www.youtube.com/@quad-robotics
드론
무인 항공기입니다. 일반적인 예는 쿼드로터, 헥사콥터, 모형 비행기, 고정 날개, VTOL, 모형 헬리콥터입니다.
쿼드콥터
4개의 프로펠러와 전자 안정화 시스템을 갖춘 무인 항공기.
멀티콥터
전자 안정화 시스템이 장착되고 프로펠러 수가 3개(트라이콥터), 4개(쿼드콥터), 6개(헥사콥터), 8개(옥토콥터) 이상인 무인 항공기.
비행 컨트롤러/자동 조종 장치
1. 멀티콥터, 비행기 또는 다른 차량을 제어하도록 설계된 특수 회로 기판. 예: Pixhawk, ArduPilot, Naze32, CC3D.
2. 멀티콥터 제어 회로 기판용 소프트웨어. 예: PX4, APM, CleanFlight, BetaFlight.
펌웨어
주로 임베디드 시스템용 소프트웨어(예: 비행 컨트롤러 또는 ESC).
모터
멀티콥터의 프로펠러를 회전시키는 전기 모터. 브러시리스 모터가 일반적으로 사용됩니다. 이 모터에는 ESC가 필요합니다.
ESC / 모터 컨트롤러
전자 속도 컨트롤러. 브러시리스 모터의 속도를 제어하는 특수 회로 기판입니다. 펄스 폭 변조(PWM)를 사용하는 비행 컨트롤러에 의해 제어됩니다.
ESC에는 작동 특성을 결정하는 펌웨어가 있습니다.
배터리
드론용 충전식 전원. Quadrotor는 일반적으로 LiPo(리튬 이온 폴리머) 배터리를 사용합니다.
배터리 셀
배터리 팩의 단일 요소. 일반적인 드론 배터리에는 직렬로 연결된 여러 개(2~6개)의 셀이 포함되어 있습니다. 최대 LiPo 셀 전압은 4.2v입니다. 배터리 전압은 각 셀 전압의 합입니다(직렬로 연결된 경우). 직렬로 연결된 전지의 수는 2S (직렬로 연결된 2개의 전지), 3S , 4S 에서와 같이 문자 S 로 표시됩니다 .
Airbot 키트는 일반적으로 4S 배터리를 사용합니다.
원격 제어/무선 제어 장비
무선으로 작동되는 쿼드콥터 원격 제어. 리모콘을 작동하려면 수신기를 비행 컨트롤러에 연결해야 합니다.
텔레메트리
1. 멀리 있는 쿼드콥터 또는 다른 항공기의 상태에 대한 데이터를 전송합니다.
2. 항공기 상태에 대한 데이터(높이, 방향, 전역 좌표 등).
3. 항공기 상태 또는 명령에 대한 데이터를 무선으로 전송하는 시스템. 예: 라디오 모뎀(RFD900, 3DR 라디오 모뎀), Wi-Fi 모듈(ESP-07). Jetson Nano는 Airbot에서 원격 측정 모듈로 사용될 수도 있습니다.
Arming
아밍은 비행을 위한 헬리콥터 준비 상태입니다. 가스 스틱을 들어 올리거나 목표 지점에 대한 외부 명령을 보내면 콥터가 비행합니다. 일반적으로 콥터는 가스 스틱이 내려져 있어도 “무장” 상태로 전환되면 프로펠러를 회전하기 시작합니다.
반대 상태는 무장해제입니다.
ArduCopter
Pixhawk 시리즈 비행 컨트롤러, Pixracer 등과 함께 작동하는 인기 있는 오픈 소스 비행 컨트롤러 소프트웨어입니다. ArduCopter는 Airbot과 함께 사용하는 것을 권장합니다.
Jetson Nano
Airbot 키트에 사용되는 Nvidia AI 단일보드 컴퓨팅 모듈 입니다.
SD 카드 이미지
단일 파일에 저장된 SD 카드 콘텐츠의 완전한 디지털 사본입니다. 이 파일은 Etcher와 같은 특수 소프트웨어를 사용하여 SD 카드에 쓸 수 있습니다. Raspberry Pi의 SD 카드는 단일 보드 컴퓨터의 유일한 장기 메모리입니다.
APM / ArduPilot
원래 Arduino 보드용으로 만들어진 오픈 소스 비행 컨트롤러입니다. 나중에 Pixhawk, Pixracer 및 기타 보드로 포팅되었습니다.
MAVLINK
무선 채널을 통한 드론, 지상국 및 기타 장치용 통신 프로토콜입니다. 이 프로토콜은 원격 측정에 널리 사용됩니다.
ROS
복잡한 로보틱스 애플리케이션을 작성하기 위한 인기 있는 프레임워크입니다.
MAVROS
MAVLink 프로토콜을 사용하여 작동하는 항공기와 ROS 간의 링크인 라이브러리입니다.
UART
많은 장치에서 사용되는 직렬 비동기 데이터 전송 인터페이스. 예를 들어 GPS 안테나, Wi-Fi 라우터 또는 Pixhawk가 있습니다.
IMU
관성 측정 장치. 무인 항공기가 공간에서 방향(및 정도는 덜하지만 위치)을 계산할 수 있도록 하는 일련의 관성 센서(자이로스코프 및 가속도계; 일반적으로 자력계도 추가됨).
Kalman Filter
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