비행 모드
저작권: 쿼드(QUAD) 드론연구소 https://www.youtube.com/@quad-robotics
개요
Copter에는 25개의 비행 내장 비행 모드가 있으며 그 중 10개는 정기적으로 사용됩니다. 다양한 수준/유형의 비행 안정화, 정교한 자동 조종 장치, 추적 시스템 등을 지원하는 모드가 있습니다.
비행 모드는 무선( 송신기 스위치를 통해 ), 임무 명령 또는 지상국(GCS) 또는 컴패니언 컴퓨터의 명령을 사용하여 제어됩니다.
아래 표는 각 비행 모드가 고도 또는 위치 제어를 제공하는지 여부와 이 모드로 전환하거나 활성화하기 위해 센서(일반적으로 GPS)의 유효한 위치 정보가 필요한지 여부를 보여줍니다.
Acro
-
-
태도 유지, 자기 수준 없음
Airmode
-
-/+
실제로 모드가 아니라 기능, 아래 참조
Alt Hold
s
+
고도를 유지하고 롤 및 피치를 자체적으로 조정합니다.
Auto
A
A
Y
미리 정의된 임무를 수행합니다.
AutoTune
s
A
Y
제어 루프를 개선하기 위한 자동화된 피치 및 뱅크 절차
Brake
A
A
Y
콥터를 즉시 정지시킵니다.
Circle
s
A
Y
차량 앞 지점을 자동으로 원을 그리기
Drift
-
+
Y
안정화와 유사하지만 비행기처럼 요와 롤을 조정합니다.
Flip
A
A
자동 뒤집기를 완료합니다.
FlowHold
s
A
Optical Flow를 이용한 위치 제어
Follow
s
A
Y
다른 차량을 따라갑니다
Guided
A
A
Y
GCS에서 명령한 단일 지점으로 이동
Heli_Autorotate
A
A
Y
전통적인 헬리콥터의 비상 사태에 사용됩니다. 헬리콥터 전용. 현재 SITL만 가능합니다.
Land
A
s
(Y)
고도를 지면 수준으로 낮추고 직진을 시도합니다.
Loiter
s
s
Y
고도와 위치를 유지하고 이동에 GPS를 사용합니다.
PosHold
s
+
Y
로이터와 비슷하지만 스틱이 중앙에 있지 않을 때 수동 롤 및 피치
RTL
A
A
Y
이륙 위치 위로 반환, 착륙도 포함될 수 있음
Simple/Super Simple
Y
요 방향 대신 조종사의 시야를 사용하는 비행 모드의 애드온
SmartRTL
A
A
Y
RTL이지만 집으로 가는 경로 추적
Sport
s
s
Alt-hold, 스틱이 중앙에 있을 때 피치 및 롤 유지
Stabilize
-
+
롤 및 피치 축의 셀프 레벨링
SysID
-
+
특수 진단/모델링 모드
Throw
A
A
Y
던지기 이륙 후 위치 유지
Turtle
-
-
충돌하고 뒤집힌 차량을 다시 똑바로 세우기 위해 인접한 모터 쌍을 뒤집고 회전시킬 수 있습니다.
ZigZag
A
A
Y
농작물 살포에 유용
-
수동 제어
+
한계 및 자체 수준을 통한 수동 제어
s
파일럿 제어 상승 속도
A
자동 제어
권장 비행 모드
일반적으로 Copter를 처음 사용하기 시작할 때 아래 나열된 순서대로 비행 모드를 진행해야 합니다. 다음으로 진행하기 전에 각각에 익숙해졌는지 확인하십시오(자세한 내용은 링크를 클릭하십시오).
추가 비행 모드:
Heli_Autorotate for traditional helicopters only.
Guided (and Guided_NoGPS)
ADS-B 기반 유인 항공기 회피를 위한 avoid_ADSB (조종사가 선택할 수 있는 비행 모드로 설정하면 안 됩니다)
대부분의 송신기는 3위치 스위치를 제공하지만 여기에서 6위치 비행 모드 스위치 설정에 대한 지침을 찾을 수 있습니다 .
GPS 종속성을 가지는 비행 모드
포지셔닝 데이터를 사용하는 비행 모드에서는 이륙 전에 유효한 위치 식별이 필요합니다. GPS를 사용할 때 자동조종장치가 GPS 잠금을 획득했는지 확인하려면 지상국에 연결하거나 자동조종장치의 하드웨어 개요 페이지를 참조하여 GPS 잠금에 대한 LED 표시를 확인하십시오.
다음은 Copter 비행 모드에 대한 위치 식별 종속성을 요약한 것입니다. 대부분의 경우 이 위치 정보는 GPS를 통해 얻지만 3D 카메라 또는 비콘과 같은 다른 위치 센서를 사용할 수 있으며 이를 필요로 하는 모드에 대해 무장하기 전에 유효한 위치를 제공해야 합니다.
이륙 전에 유효한 위치가 필요합니다.
위치 정보를 요구하지 않음:
비행 모드 전체 목록
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