비행 모드
저작권: 쿼드(QUAD) 드론연구소 https://www.youtube.com/@quad-robotics
Last updated
저작권: 쿼드(QUAD) 드론연구소 https://www.youtube.com/@quad-robotics
Last updated
Copter에는 25개의 비행 내장 비행 모드가 있으며 그 중 10개는 정기적으로 사용됩니다. 다양한 수준/유형의 비행 안정화, 정교한 자동 조종 장치, 추적 시스템 등을 지원하는 모드가 있습니다.
통해 ), 임무 명령 또는 지상국(GCS) 또는 컴패니언 컴퓨터의 명령을 사용하여 제어됩니다.
아래 표는 각 비행 모드가 고도 또는 위치 제어를 제공하는지 여부와 이 모드로 전환하거나 활성화하기 위해 센서(일반적으로 GPS)의 유효한 위치 정보가 필요한지 여부를 보여줍니다.
Acro
-
-
태도 유지, 자기 수준 없음
Airmode
-
-/+
실제로 모드가 아니라 기능, 아래 참조
Alt Hold
s
+
고도를 유지하고 롤 및 피치를 자체적으로 조정합니다.
Auto
A
A
Y
미리 정의된 임무를 수행합니다.
AutoTune
s
A
Y
제어 루프를 개선하기 위한 자동화된 피치 및 뱅크 절차
Brake
A
A
Y
콥터를 즉시 정지시킵니다.
Circle
s
A
Y
차량 앞 지점을 자동으로 원을 그리기
Drift
-
+
Y
안정화와 유사하지만 비행기처럼 요와 롤을 조정합니다.
Flip
A
A
자동 뒤집기를 완료합니다.
FlowHold
s
A
Optical Flow를 이용한 위치 제어
Follow
s
A
Y
다른 차량을 따라갑니다
Guided
A
A
Y
GCS에서 명령한 단일 지점으로 이동
Heli_Autorotate
A
A
Y
전통적인 헬리콥터의 비상 사태에 사용됩니다. 헬리콥터 전용. 현재 SITL만 가능합니다.
Land
A
s
(Y)
고도를 지면 수준으로 낮추고 직진을 시도합니다.
Loiter
s
s
Y
고도와 위치를 유지하고 이동에 GPS를 사용합니다.
PosHold
s
+
Y
로이터와 비슷하지만 스틱이 중앙에 있지 않을 때 수동 롤 및 피치
RTL
A
A
Y
이륙 위치 위로 반환, 착륙도 포함될 수 있음
Simple/Super Simple
Y
요 방향 대신 조종사의 시야를 사용하는 비행 모드의 애드온
SmartRTL
A
A
Y
RTL이지만 집으로 가는 경로 추적
Sport
s
s
Alt-hold, 스틱이 중앙에 있을 때 피치 및 롤 유지
Stabilize
-
+
롤 및 피치 축의 셀프 레벨링
SysID
-
+
특수 진단/모델링 모드
Throw
A
A
Y
던지기 이륙 후 위치 유지
Turtle
-
-
충돌하고 뒤집힌 차량을 다시 똑바로 세우기 위해 인접한 모터 쌍을 뒤집고 회전시킬 수 있습니다.
ZigZag
A
A
Y
농작물 살포에 유용
-
수동 제어
+
한계 및 자체 수준을 통한 수동 제어
s
파일럿 제어 상승 속도
A
자동 제어
일반적으로 Copter를 처음 사용하기 시작할 때 아래 나열된 순서대로 비행 모드를 진행해야 합니다. 다음으로 진행하기 전에 각각에 익숙해졌는지 확인하십시오(자세한 내용은 링크를 클릭하십시오).
포지셔닝 데이터를 사용하는 비행 모드에서는 이륙 전에 유효한 위치 식별이 필요합니다. GPS를 사용할 때 자동조종장치가 GPS 잠금을 획득했는지 확인하려면 지상국에 연결하거나 자동조종장치의 하드웨어 개요 페이지를 참조하여 GPS 잠금에 대한 LED 표시를 확인하십시오.
다음은 Copter 비행 모드에 대한 위치 식별 종속성을 요약한 것입니다. 대부분의 경우 이 위치 정보는 GPS를 통해 얻지만 3D 카메라 또는 비콘과 같은 다른 위치 센서를 사용할 수 있으며 이를 필요로 하는 모드에 대해 무장하기 전에 유효한 위치를 제공해야 합니다.
이륙 전에 유효한 위치가 필요합니다.
위치 정보를 요구하지 않음:
for traditional helicopters only.
(and )
기반 유인 항공기 회피를 위한(조종사가 선택할 수 있는 비행 모드로 설정하면 안 됩니다)
대부분의 송신기는 3위치 스위치를 제공하지만 지침을 찾을 수 있습니다 .