연결 정보(Connection URL)

mavros_node에서 사용하는 FCU와 GCS의 연결 정보는 아래와 같은 형식으로 사용 됩니다.

• Serial: /path/to/serial/device[:baudrate]

• Serial: serial:///path/to/serial/device[:baudrate][/?ids=sysid,compid]

• Serial with hardware flow control: serial-hwfc:///path/to/serial/device[:baudrate][?ids=sysid,compid]

• UDP: udp://[bind_host][:port]@[remote_host][:port][/?ids=sysid,compid]

• UDP Broadcast: udp-b://[bind_host][:port]@[:port][/?ids=sysid,compid]

• TCP client: tcp://[server_host][:port][/?ids=sysid,compid]

• TCP server: tcp-l://[bind_host][:port][/?ids=sysid,compid]

참고:

• URL의 ID는 ~system_id 및 ~comComponent_id 매개변수로 제공된 ID를 재정의합니다 .

• 전송 속도 기본값은 57600입니다.

• Bind_host 기본값은 "0.0.0.0"(IPv4 ANY)입니다.

• Remote_host는 기본적으로 알 수 없습니다. mavros는 bind_host:port에서 데이터를 기다리고 있습니다.

• server_host 기본값은 "localhost"입니다.

• 포트 기본값: UDP 바인딩의 경우 14555, UDP 원격의 경우 14550, TCP의 경우 5760

• 검색 단계에서 UDP 브로드캐스트가 사용되며 나중에 GCS 주소로 전환됩니다.

• 현재는 IPv4만 지원합니다.