노드(Node)

이번 세션에서는 MAVROS에서 사용하는 주요 노드에 대해 알아 봅니다.

1. mavros_node

토픽(Topic)

MAVROS의 메인 통신 노드로 구독과 발행 토픽 모두 동일한 mavros_msgs/Mavlink 토픽을 사용 합니다.

파라메터(Parameters)

~system_id (int, default: 1)

• Node MAVLink System ID.

~component_id (int, default: 240)

• Node MAVLink Component ID.

~target_system_id (int, default: 1)

• FCU MAVLink System ID.

~target_component_id (int, default: 1)

• FCU MAVLink Component ID.

~startup_px4_usb_quirk (bool, default: false)

• Define apply quirk for PX4 or not.

~plugin_blacklist (string[], default: [])

• Alias blacklist (glob syntax, example: ['rc*'])

~plugin_whitelist (string[], default: [])

• Alias whitelist (glob syntax, overrides blacklist)

~fcu_url (string, default: /dev/ttyACM0:57600)

• FCU connection URL. ex) fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"

~fcu_protocol (string, default: v2.0)

• MAVLink protocol version. Supported: "v1.0", "v2.0" New in 0.18

~gcs_url (string, default: udp://@)

• GCS bridge connection URL.

2. gcs_bridge 노드

토픽(Topic)

QGroundControl과 같은 GCS를 위한통신 노드로 구독과 발행 토픽 모두 동일한 mavros_msgs/Mavlink 토픽을 사용 합니다.

파라메터(Parameters)

~gcs_url (string, default: udp://@)

ex) gcs_url:="udp://:14550@127.0.0.1:14550"

3. event_launcher

무장 상태를 수신하고, 이벤트 발생 시 프로그램을 트리거하고 실행합니다. 예시 구성

토픽(Topic)

동일한 mavros_msgs/Mavlink 토픽을 사용 합니다.