Pixhawk 6C 미니 비행 컨트롤러
저작권: 쿼드(QUAD) 드론연구소 https://smartstore.naver.com/maponarooo
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Pixhawk6C는 STM32H7 cpus, IMU의 진동 차단, 중복 IMU 및 IMU 가열을 특징으로 하는 Holybro의 성공적인 Pixhawk® 자동 조종 장치 제품군에 대한 최신 업데이트입니다. 두 가지 폼 팩터로 제공됩니다. 6C Mini는 크기를 줄이고 PWM 모터/서보 헤더가 내장되어 있지만 포트 수가 약간 적습니다.
픽스호크 6X
픽스호크 6C/미니
픽스32 v6
핵심 설계 포인트
추가 중복
로우 프로파일
비용 효율적
맞춤형 베이스보드를 허용하는 모듈식 설계
비용 효율적
맞춤형 베이스보드를 허용하는 모듈식 설계
프로세서
STM32H753
STM32H743
시계 속도
480MHz
입출력 프로세서
STM32F103
IMU 이중화
삼루타
더블
더블
IMU 온도 제어
예
기압계 중복
더블
해당 없음
해당 없음
전원 모니터
I2C
비슷한 물건
비슷한 물건
PWM 출력
메인 8개, FMU 8개
8 메인, 8/6 FMU
메인 8개, FMU 6개
UART
8
7 / 4
7
CAN 버스
2
GPS/나침반 포트
2
UART 흐름 제어
3개의 포트
2/1 포트
2개의 포트
추가 I2C
예
이더넷 지원
예
아니요
아니요
SPI 포트
예
아니요
아니요
기원 후
6.6V, 3.3V, RSSI
RSSI
RSSI
SERIAL0 -> USB
SERIAL1 -> UART7(Telem1) RTS/CTS 핀
SERIAL2 -> UART5(Telem2) RTS/CTS 핀
SERIAL3 -> USART1(GPS1)
SERIAL4 -> UART8(GPS2)
SERIAL5 -> USART2(Telem3) RTS/CTS 핀(6C Mini에는 포함되지 않음)
SERIAL6 -> USART3(사용자)(디버그 p)
SERIAL7 -> USB (프로토콜 변경으로 SLCAN에 사용 가능)
기본적으로 타이머 입력에 매핑되는 RCIN 핀은 진정한 UART 연결이 필요한 CRSF/ELRS 및 SRXL2를 제외하고 모든 ArduPilot 지원 수신기 프로토콜에 사용할 수 있습니다. 그러나 이러한 방식으로 연결된 FPort는 원격 측정 없이 RC만 제공합니다.
Fport, CRSF 및 SRXL2 수신기에서 CRSF 및 임베디드 원격 측정을 사용할 수 있도록 하려면 수신기 연결에 SERIAL5(UART3)와 같은 전체 UART를 사용해야 합니다. 아래는 Serial6을 사용한 설정입니다. 6C Mini의 경우 SERIAL1 - SERIAL4를 사용해야 합니다.
Pixhawk6C는 최대 16개의 PWM 출력을 지원합니다. 16개의 모든 출력은 모든 일반 PWM 출력 형식을 지원합니다. 모든 FMU 출력("FMU PWM 출력"으로 표시됨)도 DShot을 지원합니다.
8개의 FMU PWM 출력은 4개의 그룹에 있습니다.
그룹 1의 PWM 1, 2, 3 및 4
그룹 2의 PWM 5 및 6
group3의 PWM 7 및 8(6C Mini 아님)
동일한 그룹 내의 FMU 출력은 동일한 출력 속도와 프로토콜을 사용해야 합니다. 그룹의 출력이 DShot을 사용하는 경우 해당 그룹의 모든 채널은 DShot을 사용해야 합니다.
메모
보드에는 6핀 커넥터가 있는 2개의 전용 전원 모니터 포트가 있습니다. Pixhawk6C는 이 포트에서 아날로그 전원 모니터를 사용합니다.
Pixhawk6C/Mini에는 나침반이 내장되어 있습니다. 잠재적인 간섭으로 인해 자동 조종 장치는 일반적으로 GPS/나침반 조합의 일부로 외부 I2C 나침반과 함께 사용됩니다.
ArduPilot의 PIN 변수에 대한 GPIO 번호는 다음과 같습니다.
FMU 핀:
PWM1 50
PWM2 51
PWM3 52
PWM4 53
PWM5 54
PWM6 55
PWM7 56(6C 미니 아님)
PWM8 57(6C 미니 아님)
Pixhawk6C에는 아날로그 RSSI 입력 핀이 있습니다.
아날로그 3.3V RSSI 입력 핀 = 103
달리 명시되지 않는 한 모든 커넥터는 JST GH입니다.
보드에는 ArduPilot 호환 부트로더가 미리 설치되어 있어 모든 ArduPilot 호환 지상국에서 xxxxxx.apj 펌웨어 파일을 로드할 수 있습니다.
"23"으로 설정해야 합니다.
"15"로 설정해야 합니다 .
"0"으로 설정해야 합니다 .
"4"로 설정하고 TX 핀만 연결해야 합니다 .
모든 UART는 ArduPilot의 RC 시스템 연결에도 사용할 수 있으며 PPM을 제외한 모든 프로토콜과 호환됩니다. 참조하십시오 .
의 "Pixhawk6C-bdshot" 폴더에 있는 펌웨어를 사용하십시오.
= 4
= 8
= 4
= 18.182
= 36.364
= 5
= 14
= 18.182
= 36.364
FMU PWM 출력은 GPIO(릴레이, 버튼, RPM 등)로 사용할 수 있습니다. 이를 사용하려면 출력을 SERVOx_FUNCTION-1로 설정해야 합니다. 자세한 내용은 페이지를 참조하세요 .
참조
또는
"Pixhawk6C"라는 하위 폴더에서 찾을 수 있습니다 .
참조
