Kakute H7 비행 컨트롤러
저작권: 쿼드(QUAD) 드론연구소 https://smartstore.naver.com/maponarooo
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프로세서
STM32H743 32비트 프로세서
센서
InvenSense MPU6000 IMU(가속 및 자이로 전용, 나침반 없음)
BMP280 기압계
힘
전압 모니터링 기능이 있는 2S - 6S Lipo 입력 전압
비디오 송신기에 전원을 공급하기 위한 9V, 1.5A BEC
인터페이스
9x PWM 출력(9번째 pwm 출력은 LED 패드를 통한 NeoPixel LED 스트링용임)
1x RC 입력
GPS 및 기타 주변 장치용 6x UART/직렬
외부 나침반용 I2C 포트 1개
마이크로 USB 포트
모든 UARTS는 하드웨어 반전을 지원합니다. SBUS, SmartPort 및 기타 역 프로토콜은 "역전 해킹" 없이 모든 UART에서 작동합니다.
로깅용 microSD 카드 슬롯
AT7456E OSD
외부 전류 모니터 입력
UART는 위의 핀아웃에서 Rn 및 Tn으로 표시됩니다. Rn 핀은 UARTn의 수신 핀입니다. Tn 핀은 UARTn의 전송 핀입니다.
직렬0 -> USB
SERIAL1 -> UART1(텔렘1)
SERIAL2 -> 외부에서 사용할 수 없음
직렬3 -> UART3(GPS)
직렬4 -> UART4
SERIAL5 -> 사용할 수 없음
SERIAL7 -> UART7(RX7만 사용 가능, 일반적으로 ESC 원격 측정에 사용됨)
SERIAL7 포트(UART7)는 일반적으로 ESC 원격 측정용이며 두 ESC 커넥터 모두에 R7 핀이 있습니다.
PWM 출력은 위의 핀아웃에 M1-M8로 표시되어 있습니다. 해당 서보 출력은 다음과 같습니다.
M1 -> 서보 출력 4
M2 -> 서보 출력 1
M3 -> 서보 출력 2
M4 -> 서보 출력 3
M5 -> 서보 출력 5
M6 -> 서보 출력 6
M7 -> 서보 출력 7
M8 -> 서보 출력 8
기본적으로 타이머 입력에 매핑되는 R6 핀은 진정한 UART 연결이 필요한 CRSF/ELRS 및 SRXL2를 제외하고 모든 ArduPilot 지원 수신기 프로토콜에 사용할 수 있습니다. 그러나 이러한 방식으로 연결된 FPort는 원격 측정 없이 RC만 제공합니다.
PPM은 지원되지 않습니다.
KakuteH7은 최대 8개의 PWM 출력을 지원합니다. 출력은 2개의 JST-SH 커넥터를 통해 사용할 수 있습니다. 8개의 모든 출력은 DShot과 모든 PWM 유형을 지원합니다.
PWM은 3개 그룹으로 나뉩니다.
그룹 1의 PWM 1, 2
그룹 2의 PWM 3, 4
그룹 3의 PWM 5, 6
그룹 4의 PWM 7, 8
동일한 그룹 내의 채널은 PWM이든 Dshot이든 동일한 출력 속도를 사용해야 합니다. 그룹의 채널이 DShot을 사용하는 경우 그룹의 모든 채널이 DShot을 사용해야 합니다.
보드에는 B+ 핀을 통한 내장형 전압 센서가 있지만 내부 전류 센서는 없습니다. 외부 전류 센서를 CUR 핀에 연결할 수 있습니다. 내부 전압 및 외부 전류 모니터링을 위한 기본 매개변수는 모든 Holybro Tekko32 F4 4in1 ESC와 함께 사용할 수 있도록 기본적으로 아래로 설정됩니다.
올바른 배터리 설정 매개변수는 다음과 같습니다.
KakuteH7에는 내장 나침반이 없지만 SDA 및 SCL 패드의 I2C를 사용하여 외부 나침반을 연결할 수 있습니다.
부트로더 버튼을 누른 상태에서 USB를 연결하여 DFU로 초기 펌웨어 로드를 수행할 수 있습니다. 그런 다음 선호하는 DFU 로딩 도구를 사용하여 "~with_bl.hex" 펌웨어를 로드해야 합니다.
초기 펌웨어가 로드되면 ArduPilot 지상 스테이션 소프트웨어를 사용하여 펌웨어를 업데이트할 수 있습니다. 나중에 업데이트는 *.apj 펌웨어 파일로 수행해야 합니다.
SERIAL6 -> UART6(UART6 RX는 일반적으로 = 1이 아닌 한 RCinput)
를 "1"로 설정하여 양방향 시스템에서 사용하기 위한 진정한 UART RX 핀으로 사용하도록 구성할 수도 있습니다. SERIAL6 포트의 RX 입력 핀.
이 옵션을 사용하면 "23"으로 설정해야 합니다.
SBUS/DSM/SRXL은 R6 핀에 연결되지만 SBUS는 "3"으로 설정해야 합니다.
FPort는 T6에 대한 연결이 필요하고 “7”로 설정되어야 합니다.
CRSF도 R6 외에 T6 연결이 필요하며 자동으로 원격 측정을 제공합니다. "0"으로 설정합니다 .
SRXL2는 T6에 대한 연결이 필요하며 자동으로 원격 측정을 제공합니다. "4"로 설정합니다 .
모든 UART는 ArduPilot의 RC 시스템 연결에도 사용할 수 있으며 PPM을 제외한 모든 프로토콜과 호환됩니다. 참조하십시오 .
FrSky Telemetry는 SERIAL6/UART6을 포함한 모든 UART의 Tx 핀을 사용하여 지원됩니다. FrSky S.PORT(예: SERIAL6)에 대한 지원을 활성화하려면 다음 매개변수를 설정해야 합니다. 이것은 RC 입력이 기본값( = 0)을 사용하고 있다고 가정합니다. 분명히, 전이중 RC 프로토콜에 대해
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KakuteH7은 1(MAX7456 드라이버)을 사용하여 OSD를 지원합니다.
LED 출력은 기본적으로 지원하도록 구성됩니다 .
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59.5
"KakuteH7"이라는 하위 폴더에서 찾을 수 있습니다 .
