Pre-Arm 안전 점검
저작권: 쿼드(QUAD) 드론연구소 https://www.youtube.com/@quad-robotics
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ArduPilot에는 누락된 보정, 구성 또는 잘못된 센서 데이터를 포함하여 상당히 많은 수의 문제가 이동 전에 발견되는 경우 차량이 추진 시스템을 무장하는 것을 방지하는 사전 암 안전 검사 제품군이 포함되어 있습니다. 이러한 검사는 충돌이나 날아가는 것을 방지하는 데 도움이 되지만 필요한 경우 비활성화할 수도 있습니다.
조종사는 차량을 무장할 수 없고 알림 LED(사용 가능한 경우)가 노란색으로 깜박이기 때문에 사전 무장 점검 실패를 알 수 있습니다. 정확히 어떤 검사가 실패했는지 확인하려면 다음을 수행하십시오.
사용하여 Autopilot을 지상국에 연결합니다 .
GCS가 차량에 연결되어 있는지 확인합니다(예: Mission Planner에서 우측 상단의 "연결" 버튼 누름).
라디오 송신기를 켜고 차량 준비를 시도하십시오(일반적인 절차는 스로틀 다운, 오른쪽 요우 또는 RCx_OPTION 스위치를 사용하는 것입니다).
Pre-Arm Check 실패의 첫 번째 원인이 HUD 창에 빨간색으로 표시됩니다.
실패한 사전 준비 확인도 약 30초마다 준비 해제된 상태에서 GCS에 메시지로 전송됩니다. 이것을 비활성화하고 시도 암이 실패할 때만 전송되도록 하려면 비트 1(값 1)을 설정하십시오.
Failsafe 안전 장치(RC, 배터리, GCS 등)는 메시지를 표시하고 무장을 방지합니다.
RC 미교정 : 수행되지 않았습니다. , 기본값(1100, 1900)에서 변경되어야 하며, 채널 1~4는 MIN 값이 1300 이하, MAX 값이 1700 이상이어야 합니다.
Baro not healthy : 기압계 센서가 일반적으로 하드웨어 오류의 징후인 비정상이라고 보고합니다.
Compass not healthy : 나침반 센서가 하드웨어 오류의 징후인 비정상이라고 보고합니다.
Compass offsets too high : 기본 나침반의 오프셋 길이(예: sqrt(x^2+y^2+z^2))가 500보다 큽니다. 이것은 금속 물체가 나침반에 너무 가깝게 배치되어 발생할 수 있습니다. 내부 나침반만 사용하는 경우(권장하지 않음) 단순히 큰 오프셋을 일으키는 보드의 금속일 수 있으며 실제로 문제가 되지 않을 수 있으며 이 경우 나침반 확인을 비활성화할 수 있습니다.
Bad Velocity : 차량의 속도(관성 항법 시스템 기준)가 50cm/s 이상입니다. 이를 유발할 수 있는 문제에는 차량이 실제로 움직이거나 떨어지는 것, 잘못된 가속도계 보정, 예상되는 5hz 미만의 GPS 업데이트가 포함됩니다.
참고: GPS HDOP는 아래와 같이 Mission Planner의 Quick 탭을 통해 쉽게 볼 수 있습니다.
Accels not healthy : 가속도계 중 하나가 하드웨어 문제일 수 있는 정상이 아니라고 보고합니다. 이는 보드가 다시 시작되기 전에 펌웨어 업데이트 직후에도 발생할 수 있습니다.
Gyros not healthy : 자이로스코프 중 하나가 하드웨어 문제일 가능성이 있는 비정상 상태라고 보고합니다. 이는 보드가 다시 시작되기 전에 펌웨어 업데이트 직후에도 발생할 수 있습니다.
Gyro cal failed : 자이로 보정이 오프셋을 캡처하지 못했습니다. 이것은 자이로 캘리브레이션(빨간색과 파란색 표시등이 깜박일 때) 동안 차량이 움직이기 때문에 가장 자주 발생하며, 이 경우 배터리를 뽑았다가 다시 꽂으면서 차량을 밀지 않도록 주의하면 문제가 해결될 가능성이 높습니다. 센서 하드웨어 장애(예: 스파이크)도 이 장애를 일으킬 수 있습니다.
Gyros inconsistent : 두 개의 자이로스코프가 차량 회전 속도가 20deg/sec 이상 차이가 난다고 보고합니다. 이는 하드웨어 오류이거나 잘못된 자이로 보정으로 인한 것일 수 있습니다.
Check Board Voltage : 보드의 내부 전압이 4.3볼트 미만이거나 5.8볼트 이상입니다.
USB 케이블을 통해 전원을 공급받는 경우(예: 벤치에 있는 동안) 이는 데스크톱 컴퓨터가 자동 조종 장치에 충분한 전류를 제공할 수 없기 때문에 발생할 수 있습니다. USB 케이블을 교체해 보십시오.
배터리로 전원을 공급받는 경우 이는 심각한 문제이며 전원 시스템(예: 파워 모듈, 배터리 등)을 비행하기 전에 주의 깊게 확인해야 합니다.
대기 속도 센서가 구성되어 있고 판독값을 제공하지 않거나 보정에 실패한 경우 이 검사는 실패합니다.
Logging failed : 사전 준비 로깅이 활성화되었지만 로그에 쓰지 못했습니다.
No SD Card : 로깅이 활성화되었지만 SD 카드가 감지되지 않습니다.
Hardware safety switch : 하드웨어 안전 스위치가 눌리지 않았습니다.
Param storage failed : 파라미터 저장 영역 읽기 확인에 실패했습니다.
KDECAN Failed : KDECAN 시스템 오류입니다.
DroneCAN Failed : DroneCAN 시스템 오류입니다.
No mission library present : 미션 확인이 활성화되었지만 미션이 로드되지 않았습니다.
No rally library present : 랠리 포인트 확인이 활성화되었지만 로드된 랠리 포인트가 없습니다.
Missing mission item: xxxx : 필수 미션 아이템이 누락되었습니다.
거리계가 구성된 경우 보고 오류가 발생한 것입니다.
사전 암 안전 확인을 비활성화하는 것은 권장되지 않습니다. 프리암 고장의 원인은 가능하면 차량을 운행하기 전에 수정해야 합니다. 사전 준비 검사 실패가 실제 문제가 아니라고 확신하는 경우 실패한 검사를 비활성화할 수 있습니다.
Mission Planner를 사용하여 구성할 수도 있습니다.
미션 플래너에 오토파일럿 연결하기
Mission Planner의 Config/Tuning >> Standard Params 화면으로 이동합니다.
Arming Check 드롭다운을 "Disabled" 또는 "Skip" 옵션 중 하나로 설정하여 오류를 일으키는 항목을 더 효과적으로 건너뜁니다.
"매개 변수 쓰기" 버튼을 누릅니다.
Alt disparity : 기압계 고도가 관성 항법(예: Baro + Accelerometer) 고도 추정치와 1미터 이상 일치하지 않습니다. 이 메시지는 일반적으로 수명이 짧으며 자동조종 장치가 처음 연결되거나 강한 충격(예: 갑자기 떨어짐)을 받는 경우 발생할 수 있습니다. 지워지지 않으면 기압계 하드웨어 문제일 수 있습니다.
Compass not calibrated : . 매개 변수가 0이거나 연결된 나침반의 수 또는 유형이 마지막 나침반 보정이 수행된 이후 변경되었습니다.COMPASS_OFS_X, _Y, _Z
Check mag field : 영역에서 감지된 자기장이 예상 값보다 35% 높거나 낮습니다. 예상 길이는 530이므로 > 874 또는 < 185입니다. 자기장 강도는 전 세계적으로 다양하지만 이러한 넓은 한계는 나침반 보정이 오프셋을 계산하지 못했고 반복해야 할 가능성이 더 높다는 것을 의미합니다.
Compasses inconsistent : 내부 및 외부 나침반이 서로 다른 방향을 가리키고 있습니다(45도 초과). 이는 일반적으로 외부 나침반 방향(예: 매개변수)이 잘못 설정되어 발생합니다.
GPS Glitch : 있고 차량이 GPS가 필요한 비행 모드(예: Loiter, PosHold 등) 및/또는 가 활성화되어 있습니다.
Need 3D Fix : GPS에 3D 수정이 없고 차량이 GPS 및/또는 활성화되어야 하는 비행 모드에 있습니다.
High GPS HDOP : GPS의 HDOP 값(위치 정확도 측정)이 2.0 이상이고 차량이 GPS가 필요한 비행 모드에 있거나 원통형 울타리가 되어 있습니다. 이것은 단순히 몇 분을 기다리거나, 하늘이 더 잘 보이는 위치로 이동하거나, GPS 간섭 소스(즉, FPV 장비)가 GPS에서 더 멀리 이동했는지 확인함으로써 해결할 수 있습니다. 매개변수를 2.2 또는 2.5로 늘려 검사를 완화할 수 있습니다 . 최악의 경우 조종사는 GPS를 필요로 하지 않는 모드(예: Stabilize, AltHold)에서 펜스 및 이륙을 비활성화하고 무장 후 Loiter로 전환할 수 있지만 권장되지 않습니다.
INS not calibrated : 가속도계 오프셋의 일부 또는 전부가 0입니다. 가속도계 .
Accels inconsistent : 가속도계가 최소 1m/s/s 차이가 나는 가속도를 보고합니다. 가속도계 하드웨어 문제가 있습니다.
Ch7&Ch8 Opt cannot be same : 혼동을 일으킬 수 있으므로 허용되지 않는 동일한 옵션으로 설정됩니다.
Check FS_THR_VALUE : 스로틀 채널(예: ch3) 최소값에 너무 가깝게 설정되었습니다.
Check ANGLE_MAX : 차량의 최대 경사각을 제어하는
ACRO_BAL_ROLL/PITCH : 매개변수가 Stabilize Roll P 값보다 높거나 매개변수가 Stabilize Pitch P 값보다 높습니다. 이로 인해 조종사의 입력을 압도하기 때문에 조종사가 ACRO 모드에서 기울기 각도를 제어할 수 없게 될 수 있습니다.
전원 모니터 전압이 비상 안전 저전압 또는 임계 전압 또는 비상 안전 잔여 용량 저 또는 임계 설정값 미만인 경우 이 검사는 실패하고 아래에 있는 설정값을 표시합니다. 또한 이러한 설정 포인트가 반전되면, 즉 임계 포인트가 낮은 포인트보다 높은 경우에도 실패합니다. 이에 대한 자세한 내용은 헬리콥터용 , 비행기용 또는 로버용 참조하십시오 .
또한 각 배터리/전원 모니터에 대한 최소 활성화 전압 및 남은 용량 매개변수를 설정할 수 있습니다(예: 첫 번째 배터리의 및 . 작업.
Internal errors (0xx) : 내부 오류가 발생했습니다. ArduPilot 개발 팀에 보고하십시오.
참조
매개변수를 1 이외의 값 으로 설정하여 개별적으로 비활성화할 수 있습니다. 0으로 설정하면 모든 사전 준비 검사가 완전히 제거됩니다. 예를 들어 4로 설정하면 GPS가 잠겨 있는지만 확인합니다.
