거리 측정기
저작권: 쿼드(QUAD) 드론연구소 https://smartstore.naver.com/maponarooo
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Copter/Plane/Rover는 Lidar(거리 측정에 레이저 또는 적외선 빔 사용), 360도 Lidar(여러 방향에서 장애물을 감지할 수 있음) 및 Sonar(초음파 소리 사용)를 비롯한 다양한 거리 측정기를 지원합니다. 이 범주에는 Maxbotix Sonar 및 Pulsed Light LED 거리 측정기도 포함됩니다. 위한 근접 센서로 정밀 착륙 및 고도 제어, 수심 또는 물체 거리를 측정하기 위해 지면과 가까운 거리를 측정하는 데 사용할 수 있습니다 . 비전 시스템( 참조 )도 물체 회피에 사용할 수 있습니다.
전방을 향한 거리계는 장애물 회피에도 사용할 수 있습니다. 자세한 내용은 거리계
하향식 거리계는 Altitude Hold, Loiter 및 PosHold 모드와 같은 높이 제어 기능이 있는 비행 모드에서 자동으로 사용됩니다. 센서의 데이터는 초과할 때까지 사용되며 RNGFNDx_MAX_CM그 이후에는 기압계로 전환됩니다.
Copter는 자동 모드에서 지원합니다 .
위해 거리 측정기를 사용할 수도 있습니다 .
RNGFNDx_MAX_CM테스트를 거친 적절한 값으로 설정해야 합니다. RNGFNDx_MAX_CM센서 범위보다 큰 값으로 설정하면 자동 조종 장치가 제공된 데이터에 올바르게 응답하지 않습니다 .
설정에 따른 구성 정보를 보려면 아래 링크(또는 사이드바)를 따르십시오.
거리 측정기에는 다양한 종류가 있습니다. Lidar(레이저 또는 적외선을 사용하여 거리 측정), Sonar(초음파 사용) 및 Radar(마이크로 RF 사용). 일부는 아날로그이며 타이밍이 물체까지의 거리를 나타내는 펄스를 생성하고 다른 일부는 UART 또는 I2C 또는 DroneCAN을 통해 직렬로 데이터 스트림을 전송하는 디지털입니다.
거리계 유형을 설정하거나 변경하면 재부팅이 필요합니다.
각 수평 거리계에 대해 매개변수 PRXx_TYPE= 4를 설정하여 근접 센서(장애물 회피용)로 사용합니다.
고도 측정을 위해 거리계를 사용하는 경우 다음 페이지를 반드시 읽으십시오.
메모
현재 평면에서는 아래쪽을 향한 거리계만 지원됩니다.
항공기 및 헬리콥터의 정밀 착륙을 위한 고도 센서뿐만 아니라 에도 사용할 수 있습니다
시스템에서 최대 10개의 거리계를 사용할 수 있습니다(1~A). 단일 360도 LiDAR 또는 최대 9개의 단방향 거리 측정기를 사용할 수 있습니다. 그리고 낮은 고도에서 지상 높이를 측정하는 데 사용되는 하향식 거리 측정기입니다.
의 링크된 페이지에 설명된 각 거리계 유형에 대한 지침을 따르십시오 .
RNGFNDx_ORIENT 매개변수(예: , 등)를 설정하여 각 거리 측정기가 가리키는 방향을 지정합니다.
Copter 및 Rover의 경우 최대 8개의 거리 측정기를 차량 주변에 배치하여 360도 범위를 제공하거나 단일 360도 Lidar를 제공할 수 있습니다. 에는 전방을 향한 거리 측정기가 하나만 필요합니다 .
거리계가 위를 향하면 Copter LOITER, ALTHOLD 및 POSHOLD 모드에서 상향 감지 근접 센서로 작업에 사용됩니다.
활성화된 경우 비행기 자동 착륙을 위해 범위 내에 있을 때 지상 높이 측정에 사용됩니다. (기본값 50cm/s) 로 하강 속도를 늦춥니다 . 비행기에서