거리 측정기
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Copter/Plane/Rover는 Lidar(거리 측정에 레이저 또는 적외선 빔 사용), 360도 Lidar(여러 방향에서 장애물을 감지할 수 있음) 및 Sonar(초음파 소리 사용)를 비롯한 다양한 거리 측정기를 지원합니다. 이 범주에는 Maxbotix Sonar 및 Pulsed Light LED 거리 측정기도 포함됩니다. 이러한 장치는 물체 회피를 위한 근접 센서로 정밀 착륙 및 고도 제어, 수심 또는 물체 거리를 측정하기 위해 지면과 가까운 거리를 측정하는 데 사용할 수 있습니다 . 비전 시스템( Intel RealSense 깊이 카메라 참조 )도 물체 회피에 사용할 수 있습니다.
전방을 향한 거리계는 장애물 회피에도 사용할 수 있습니다. 자세한 내용은 거리계 설정 개요를 참조하십시오.
메모
하향식 거리계는 Altitude Hold, Loiter 및 PosHold 모드와 같은 높이 제어 기능이 있는 비행 모드에서 자동으로 사용됩니다. 센서의 데이터는 초과할 때까지 사용되며 RNGFNDx_MAX_CM그 이후에는 기압계로 전환됩니다.
Copter는 자동 모드에서 지형 추적을 지원합니다 .
헬리콥터는 물체 회피를 위해 거리 측정기를 사용할 수도 있습니다 .
경고
RNGFNDx_MAX_CM테스트를 거친 적절한 값으로 설정해야 합니다. RNGFNDx_MAX_CM센서 범위보다 큰 값으로 설정하면 자동 조종 장치가 제공된 데이터에 올바르게 응답하지 않습니다 .
설정에 따른 구성 정보를 보려면 아래 링크(또는 사이드바)를 따르십시오.
거리 측정기에는 다양한 종류가 있습니다. Lidar(레이저 또는 적외선을 사용하여 거리 측정), Sonar(초음파 사용) 및 Radar(마이크로 RF 사용). 일부는 아날로그이며 타이밍이 물체까지의 거리를 나타내는 펄스를 생성하고 다른 일부는 UART 또는 I2C 또는 DroneCAN을 통해 직렬로 데이터 스트림을 전송하는 디지털입니다.
RangeFinders(Sonar 또는 Lidar)는 항공기 및 헬리콥터의 정밀 착륙을 위한 고도 센서뿐만 아니라 물체 회피 에도 사용할 수 있습니다
시스템에서 최대 10개의 거리계를 사용할 수 있습니다(1~A). 물체 회피는 단일 360도 LiDAR 또는 최대 9개의 단방향 거리 측정기를 사용할 수 있습니다. 그리고 낮은 고도에서 지상 높이를 측정하는 데 사용되는 하향식 거리 측정기입니다.
거리계 연결 및 구성
Rangefinders의 링크된 페이지에 설명된 각 거리계 유형에 대한 지침을 따르십시오 .
RNGFNDx_ORIENT 매개변수(예: RNGFND1_ORIENT , RNGFND2_ORIENT 등)를 설정하여 각 거리 측정기가 가리키는 방향을 지정합니다.
메모
거리계 유형을 설정하거나 변경하면 재부팅이 필요합니다.
각 수평 거리계에 대해 매개변수
PRXx_TYPE= 4를 설정하여 근접 센서(장애물 회피용)로 사용합니다.Copter 및 Rover의 경우 최대 8개의 거리 측정기를 차량 주변에 배치하여 360도 범위를 제공하거나 단일 360도 Lidar를 제공할 수 있습니다. 그러나 물체 회피 에는 전방을 향한 거리 측정기가 하나만 필요합니다 .
거리계가 위를 향하면 Copter LOITER, ALTHOLD 및 POSHOLD 모드에서 상향 감지 근접 센서로 단순 물체 회피 작업에 사용됩니다.
거리계가 아래를 향하고 있으면 Copter에서 착륙 정밀도를 높이고 RNGFND_LANDING이 활성화된 경우 비행기 자동 착륙을 위해 범위 내에 있을 때 지상 높이 측정에 사용됩니다. Copter에서 거리 측정기에 따라 지면에서 10m 이내에 착륙할 때 차량은 LAND_SPEED (기본값 50cm/s) 로 하강 속도를 늦춥니다 . 비행기에서 자동 착륙 의 "거리 측정기 사용" 섹션을 참조하십시오.
고도 측정을 위해 거리계를 사용하는 경우 다음 페이지를 반드시 읽으십시오.
메모
현재 평면에서는 아래쪽을 향한 거리계만 지원됩니다.
단방향 거리 측정기
전방향 근접 거리 측정기
비전 기반 센서
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