무선 제어 시스템 (Radio)
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이 문서에서는 ArduPilot 자동 조종 장치와 함께 사용할 수 있는 RC 송신기 및 수신기 시스템에 대한 개요를 제공합니다.
ArduPilot 자동 조종 장치는 다음 수신기 출력 프로토콜과 호환됩니다.
PPM-Sum 수신기
SBus 수신기
IBUS 수신기
외부 인코더를 사용하여 PPM-Sum으로 인코딩된 병렬 PWM 출력(아래 참조)
위의 모든 프로토콜에 대해 ArduPilot은 RC 수신기 시스템의 프로토콜을 자동 감지합니다. 그러나 프로토콜 및 자동 조종 장치 유형에 따라 자동 조종 장치에 대한 물리적 연결이 다를 수 있습니다.
SRXL2, CRSF 및 ELRS와 같은 일부 프로토콜에는 전체 UART 연결이 필요합니다.
또한 FPort와 같이 원격 측정을 제공하는 다른 프로토콜은 일반적으로 원격 측정을 얻기 위해 양방향 반이중 연결이 필요합니다. 이러한 프로토콜의 경우 UART의 TX 출력을 수신기의 직렬 입력에 연결해야 합니다. F7 및 H7 보드에서 일부 추가 구성으로 UART RX 입력에 연결할 수도 있습니다.
이러한 수신기는 일반적으로 자동 조종 장치의 RCin 또는 SBUS 입력 핀에 연결됩니다.
예를 들어 PPM-Sum 수신기 또는 SBus 수신기를 Pixhawk에 연결하려면 접지(검은색), 전원(빨간색) 및 신호(일반적으로 아래 다이어그램에서 흰색-주황색) 와이어를 Pixhawk의 RC 핀에 연결합니다.
별도의 입력을 제공하지 않는 자동 조종 장치의 경우 DSM위와 같이 연결할 수 있습니다. 그러나 IOMCU(Pixhawk/Cube 제품군)를 사용하는 자동 조종 장치의 성능상의 이유로 자동 조종 장치의 DSM입력 연결을 적극 권장합니다.
이러한 양방향 프로토콜은 직렬 포트를 사용해야 합니다. 설정 및 연결은 아래 링크를 참조하십시오.
직렬 포트 전송 속도는 직렬 RC 프로토콜이 감지되면 펌웨어에 의해 자동으로 설정 및 제어됩니다.
RC 제어 범위는 사용된 시스템, 설치, 사용된 안테나, 지형 및 기상 조건에 따라 크게 달라집니다. 그러나 일반적으로 여기서 논의할 목적으로 RC 시스템은 단거리(2km 이하), 중거리(2-10km) 및 장거리(>10km)로 분류할 수 있습니다. 또한 단방향(Vehicle to Transmitter) 또는 양방향(Vehicle to Transmitter) 원격 측정을 제공할 수 있습니다.
Yaapu LUA 스크립트를 실행하는 FrSky Horus 송신기
텔레메트리 속도는 프로토콜과 경우에 따라 거리에 따라 56K에서 1-2K 보오까지 다양합니다. 종종 원격 측정 범위는 무선 제어 범위보다 작습니다.
ArduPilot은 대부분의 차량에 최소 5개의 채널이 필요하지만 대부분의 시스템에서 8~16개의 채널이 일반적으로 사용 가능하며 카메라 또는 비행 기능 옵션과 같은 다른 차량 기능을 제어하는 데 매우 편리합니다. 많은 차량에는 많은 QuadPlanes와 같은 기본 작동에만 8개의 채널이 필요합니다.
다음은 이러한 요소를 보여주는 일반적으로 사용 가능한 일부 시스템이 포함된 표입니다. 특정 제조업체의 모든 버전의 송신기 및/또는 수신기에 이러한 특성이 있는 것은 아닙니다. 참고: 이 시스템의 많은 "복제" 또는 "호환" 버전도 존재하며 OEM 시스템만 나열됩니다.
DragonLink
Long
Bi-dir
56K
via MTP/LUA
PPM_SUM/SBUS
1
CRSF
Long
Bi-Dir
Variable
via LUA
SBUS/CRSF
3
ELRS
Long
Limited
CRSF
4
FLYSKY
Short
No
IBus
FrSky X series
Short
Bi-dir
Medium
yes
PPM-SUM/SBUS/ FPort
2
FrSky R9 series
Medium
Bi-dir
Medium
yes
PPM-SUM/SBUS/ FPort
2
Futaba
Short
No
SBus
Graupner
Short
Yes
Medium
yes
SUM-D
Multiplex
Short
No
SRXL
Spektrum
Short
No
DSM/DSM2 DSM-X/ SRXL
참고 4: ELRS(EpressLRS)는 시스템을 단순화하기 위해 몇 가지 최소화된 CRSF(TBS Crossfire) RC 프로토콜을 사용하는 시스템입니다. 기능이 줄었지만 CRSF RX가 ArduPilot과 통신하기 위해 SBUS 프로토콜 대신 전체 UART를 사용하여 연결될 때 CRSF와 마찬가지로 ArduPilot에 연결됩니다. 자세한 내용은 ExpressLRS 사이트 <https://www.expresslrs.org/2.0/>를 참조하십시오 .
통합 원격 측정이 없는 경우:
통합 원격 측정:
다중 프로토콜:
기능, 기능 및 비용의 범위가 광범위하기 때문에 추천하기가 어렵습니다.
유럽에서 Multiplex 및 Graupner는 잘 확립된 시스템이며 EU 방사선 권장 사항을 준수합니다(다른 많은 브랜드가 옵션으로 그렇듯이).
FLYSKY는 매우 저렴한 저가형 시스템을 생산합니다.
Jumper T16 및 RadioMaster T16은 여러 RC 프로토콜이 내장된 FRSky Horus와 같은 OpenTX 기반 송신기 클론입니다.
(ExpressLRS 시스템 포함)
PixHawk 스타일 자동 조종 장치에서 SBus 출력을 활성화하는 매개변수는 입니다 . 이것은 SBus를 서보와 같은 다른 장치에 외부적으로 전달하기 위한 것입니다. 수신기를 RCin 또는 SBus In에 연결하지 마십시오.
FPort는 한 방향으로 SBus RC를 사용하고 다른 방향으로 직렬 원격 측정을 사용하는 양방향 프로토콜입니다. RC 부분은 마치 SBus인 것처럼 자동 조종 장치에 연결될 때 디코딩될 수 있지만 내장된 원격 측정은 손실됩니다. 자동 조종 장치 직렬 포트 중 하나에 대한 연결에 대한 자세한 내용은 참조하십시오 .
ArduPilot 펌웨어 릴리스 4.0 이상에서는 직렬 포트 프로토콜이 23으로 설정된 경우(예: UART의 TX 핀 연결이 필요한 PPM 또는 SRXL2/CRSF/ELRS 제외) 모든 UART RX 입력이 모든 프로토콜을 자동 감지합니다. TELEM2 UART용 이 사용됨).
선택은 범위, 원격 측정 요구 사항, 비용, 기존 장비와의 호환성 등 여러 요인에 따라 달라집니다. 대부분의 제조업체는 종종 기능이 다른 다양한 모델을 제공합니다. 더 경제적인 송신기 및 수신기 버전을 제공하는 다른 제조업체에서 많은 시스템을 리버스 엔지니어링 및 "복제"했습니다. 펌웨어를 기반으로 하며 매우 유연하며 LUA 스크립트를 사용하여 LCD 화면에 원격 측정 데이터를 표시할 수 있습니다.
일부 시스템은 자동 조종 장치에서 원격 측정에 투명한 무선 모뎀을 제공하고 다른 시스템에는 독점 프로토콜이 있습니다. 기반 송신기 와 같이 송신기 디스플레이 자체에 원격 측정 데이터를 표시하는 수단을 가지고 있습니다 .
참고 1: DragonLink는 원격 측정을 위한 56Kbaud 투명 링크를 제공하여 송신기 모듈에서 차량으로/에서 전체 MAVLink 원격 측정을 허용합니다. Dragonlink는 FRSky Taranis 또는 RadioMaster T16과 같은 송신기의 애드온 모듈입니다. 참조하십시오 . 사용하여 OpenTX 송신기에 MAVLink Telemetry 데이터를 직접 표시할 수 있습니다 .
참고 2: 참조하십시오 . 향후 펌웨어 버전은 원격 측정 데이터를 표시하는 것 외에도 Open TX 호환 송신기에서 FRSky 원격 측정을 통해 매개변수를 변경할 수 있는 기능을 제공할 것입니다. 대부분의 FRSky 호환 송신기는 사용합니다 . R9 시스템은 장거리는 아니지만 일반 FRSky 시스템보다 훨씬 더 먼 범위이며 자체적으로 1.6-2km 범위의 단거리 범주에서 가장 높은 범위에 있습니다.
송신기 에 표시될 수 있도록 CRSF를 통해 원격 측정 데이터를 보내는 수단을 제공합니다 .
FRSky와 Spektrum은 공원 전단 및 보급형 RC 시스템에서 지배적인 Spektrum과 함께 가장 큰 기반을 누리고 있습니다. FRSky는 원격 측정 기능이 있으며 매우 유연하고 지속적으로 펌웨어에 기능을 추가하는
사용 하면 SBUS 또는 PPM 출력 대신 각 채널에 대해 PWM 출력만 있는 구형 RC 수신기를 사용할 수 있습니다. 자세한 내용은 참조하십시오 .
