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[Ardu]자율주행드론 개발자 과정 기본 교재
  • 교육 안내
  • VIO를 이용한 non-GPS 자율주행 드론 개발
  • 픽스호크 드론의 기초
    • MultiCopter는 무엇이며 어떻게 작동합니까?
    • 오토파일럿(Flight Controller) 선택
    • ArduPilot vs. PX4 선택
    • ArduPilot 시스템 아키텍처
    • 지상국(Ground Control System) 선택
    • MultiCopter 제작에 필요한 것
    • 자동 조종 장치 하드웨어 옵션
    • Pixhawk 6C 미니 비행 컨트롤러
    • Kakute H7 비행 컨트롤러
  • 시작 전에 알아두어야 할 것들
    • Ground Station(GCS) 설치
      • 미션 플래너 설치(ArduPilot)
        • Mission Planner를 AutoPilot에 연결
      • QGroundControl 설치
      • 펌웨어 설치 (ArduPilot)
    • 오토파일럿 FC 장착
    • 드론에서 사용되는 센서간 통신제어 방식
    • 일반적인 자동 조종 장치 배선 연결
    • 자동 조종 장치 입력 및 출력
    • Pixhawk 배선
    • Pixhawk 전원 공급
    • ESC (전자속도제어기)
      • BLHeli32 및 BLHeli_S ESC
      • DShot ESC
      • DroneCAN ESC
      • PWM, OneShot 및 OneShot125 ESC
    • 거리 측정기
    • 근접 센서
    • 고도 이해
    • 무선 제어 시스템 (Radio)
      • 조종기/수신기
      • RSSI(수신 신호 강도 표시)
    • Telemetry 라디오
      • Mission Planner를 사용하여 Telemetry Radio 구성
      • 다중 Point-to-Point 설정
    • GPS/나침반
    • 컴패니언 컴퓨터
    • 컴패니언 컴퓨터를 이용한 FC 제어
    • 안전
  • Q250 조립 가이드
  • X500 V2 + Pixhawk 6C 조립 가이드
  • ArduPilot-초기 설정
    • ArduPilot 작동의 간단한 개요
    • 프레임 클래스 및 유형 구성
    • 가속도계 교정
    • 나침반 보정
    • 무선 제어 보정
    • ESC와 모터 연결
    • 전자 속도 컨트롤러(ESC) 보정
    • RC 송신기 비행 모드 구성
    • 모터 범위 설정
    • Failsafe (안전 장치)
      • 무선 안전 장치
      • 배터리 안전 장치
      • GCS 안전 장치
      • EKF 안전 장치
      • GPS 페일세이프 및 글리치 보호
      • 데드레커닝(Dead Reckoning) 페일세이프
      • 진동 안전 장치
      • 비회전 모터 이륙 방지
      • 지형 추적(자동, 안내 등) 안전 장치
      • 충돌 확인
      • 낙하산
      • Watch Dog (내부 독립 감시 기능)
    • 비행 모드
  • 수동 비행 기초
  • 첫 비행 및 튜닝
    • Pre-Arm 안전 점검
    • 시동 걸기
    • 비행 전 체크리스트(콥터)
    • 새로운 파일럿을 위한 팁
    • 실내 비행 지침
    • Mission Planner에서 비행 데이터 로그 다운로드 및 분석
    • 텔레메트리 로그 분석
    • ArduPilot-튜닝
      • 튜닝 프로세스 지침
      • 튜닝을 위한 기체 설정
      • 초기 튜닝 비행
      • 항공기 튜닝 평가
      • Roll 및 Pitch의 수동 PID 튜닝
      • 오토튠 (AutoTune)
      • 입력 형성 매개변수 설정
      • 스로틀 부스트
      • 송신기 기반 튜닝
      • 동적 고조파 노치 필터로 자이로 노이즈 관리
      • 스로틀 기반 동적 노치 설정
      • RPM 센서 기반 동적 노치 설정
      • ESC 텔레메트리 기반 고조파 노치 설정
      • FFT 기반 하모닉 노치 설정
      • 진동 측정
      • 호버 스로틀 설정
      • 자동 트림
      • 추력 손실 및 요 불균형 경고
  • 용어 사전
  • 안전 수칙
  • [별첨]ArduPilot 파라메터
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  1. 시작 전에 알아두어야 할 것들

Ground Station(GCS) 설치

저작권: 쿼드(QUAD) 드론연구소 https://smartstore.naver.com/maponarooo

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Last updated 1 year ago

개발자는 일반적으로 데스크톱 GCS를 사용합니다 . 이는 차량 설정 매개변수 및 고급 디버깅 기능에 대한 더 깊은 액세스를 제공하는 경향이 있기 때문입니다. 비행만 하고 싶다면 대신 모바일 OS(iOS, Android)에서 실행되는 GCS를 사용하도록 선택할 수 있습니다.

보다 널리 사용되는 일부 GCS 시스템에 대한 설치 링크는 다음과 같습니다.

  • (Windows, Linux, Android): 이 GCS는 ArduPilot에서 가장 호환성이 뛰어나고 새로운 기능과 업데이트를 면밀히 추적합니다. 처음 사용하는 사용자와 고급 사용자 모두에게 권장됩니다. Windows 환경에서 가장 잘 작동합니다.

  • (Windows, Mac OS X, Linux, Android 및 iOS). 이것은 Android 기반 시스템에서 가장 많이 사용되는 GCS이며 휴대폰과 같은 소형 장치에서 최상의 프리젠테이션을 제공합니다. Mission Planner의 모든 기능을 포함하지는 않지만 일부 기능에 대해 보다 사용자 친화적인 인터페이스를 제공합니다. 모든 플랫폼에서 잘 작동

  • (Windows, Mac OS X, Linux): - 기본 기능을 제공하지만 현재 잘 유지 관리 및 업데이트되지 않습니다.

미션 플래너
미션 플래너 설치
QGroundControl
APM Planner 2
APM Planner 2 설치