Mission Planner를 사용하여 Telemetry Radio 구성
저작권: 쿼드(QUAD) 드론연구소 https://www.youtube.com/@quad-robotics
팁
모든 사용자가 라디오를 따로 구성할 필요가 없습니다! 그렇게 할 수 있는 한 가지 경우는 차량을 다른 사람과 함께 사용하는 경우입니다. 이 경우 다른 무선 채널(Net ID)을 지정해야 합니다.
개요
Mission Planner는 간단한 GUI 인터페이스를 사용하여 무전기 구성을 지원합니다.
변경하려면:
마이크로 USB 케이블을 사용하여 라디오 중 하나를 컴퓨터에 연결합니다.
차량의 배터리를 연결하여 차량에 연결된 라디오에 전원을 공급합니다.
미션 플래너를 열고 초기 설정 | 선택적 하드웨어 | SiK 라디오 페이지.
올바른 COM 포트를 선택하고 전송 속도를 57600으로 설정합니다. 아래 이미지와 같이 "연결" 버튼이 연결 해제 상태인지 확인합니다.
설정 로드 버튼을 누르면 로컬 및 원격 영역 모두 펌웨어 버전을 포함한 값으로 채워져야 합니다.
변경해야 할 가장 일반적인 항목은 . 대부분의 무전기의 기본값은 25이지만 동일한 무전기를 사용하는 다른 조종사와 함께 지역을 비행하려는 경우 이 값을 다른 번호로 변경하는 것이 가장 좋습니다.
Net ID변경 후 필요한 항목을 원격으로 복사를 클릭 하고 설정 저장을 누릅니다.
업데이트하도록 선택할 수 있는 기타 매개변수:
Baud (기본값 57): 미션 플래너 또는 차량이 로컬 라디오와 통신하는 속도입니다. "57" = 초당 57600비트.
대기 속도 (기본값 64): 두 무전기가 서로 통신하는 속도입니다. "64" = 64kbps(초당 킬로비트). 더 낮은 속도를 설정하면 무선 범위가 늘어나지만 링크를 통해 데이터 속도(즉, 지정된 시간에 보낼 수 있는 데이터 양)가 줄어듭니다.
ECC (기본값은 "켜짐"): 오류 수정을 켜거나 끌지 여부를 제어합니다. "12/24 Golay 오류 수정 코드"가 사용되는 경우 잘못된 데이터가 버려지도록 데이터와 함께 16비트 CRC 바이트를 전송하는 작업이 포함됩니다. 불행하게도 이것은 또한 링크를 통한 데이터 속도를 절반으로 줄이지만 거리에 따라 전송 오류가 크게 증가하기 때문에 특히 차량이 홈 베이스에서 멀리 있을 때 ECC를 켜두는 것이 좋습니다.
MAVlink (기본값은 "MAVLink") : 전송이 MAVLink 패킷에 최적화되어 있는지 여부를 제어합니다. 조이스틱 또는 Android 태블릿의 가상 조이스틱을 사용하여 차량을 수동으로 조종하는 경우 "Low Latency"으로 설정하십시오. 무선 신호 강도(rssi) 및 오류율에 대한 정보는 이 매개변수가 기본값인 "MAVLink"로 설정된 경우에만 전송됩니다.
Tx Power (default 20) : 1=1.3mWats, 2=1.5mW, 5=3.2mW, 8=6.3mW,11=12.5mW, 14=25mW, 17=50mW, 20=100mW인 송신 전력. 현지 규정에 맞게 설정해야 합니다. 일부 국가별 정보는 여기에 링크되어 있습니다 .
Duty Cycle (기본값 100): 라디오가 패킷을 전송할 최대 시간 비율입니다. 일부 지역에서는 주어진 임계값 미만의 듀티 사이클이 있는 경우 더 높은 전송 전력 또는 더 많은 주파수를 허용합니다. 따라서 예를 들어 유럽에서는 듀티 사이클이 10% 미만인 경우 433 대역에서 더 넓은 범위의 주파수로 전송할 수 있습니다. 텔레메트리 트래픽은 상당히 '폭주'하므로 평균 전송 시간은 일반적으로 높지 않습니다. 듀티 사이클을 100% 미만으로 설정하면 사용 가능한 대역폭이 줄어들어 더 높은 공기 속도에서 원격 측정에만 적합하다는 것을 알게 될 것입니다. 듀티 사이클을 0으로 설정해야만 라디오를 수신하도록 설정할 수 있습니다.
Max Window (기본값 33) : GCS가 33msec마다 차량에 패킷을 보낼 수 있도록 합니다. "MAVLink" 설정이 "Low Latency"인 경우 낮은 숫자(예: 33)로 유지해야 합니다.
LBT Rssi (기본값 0): 일부 국가의 규정 요구 사항을 준수할 수 있도록 "listen before talk"에 사용되는 임계값을 유지합니다. 0이 아닌 경우 라디오는 전송하기 전에 다른 라디오의 신호가 수신되지 않는 조용한 시간 동안 수신합니다. 이 매개변수는 전파가 "quiet" 로 간주되는 수신기 신호 강도를 유지합니다. 이 매개변수가 0으로 설정되면 LBT가 비활성화됩니다. 이것을 25(최소값)로 설정하면 -121dBm입니다. 25를 초과할 때마다 임계값이 약 0.5dB씩 증가하므로 예를 들어 40은 7.5dB의 신호 강도와 같습니다. 전체 공식은 다음과 같습니다.
signal_dBm = (RSSI / 1.9) - 127라디오의 LBT 구현은 최소 청취 시간 5ms와 유럽 9.2.2.2 규칙에 따른 무작위 청취 시간을 사용합니다. 많은 지역에서 AFA(Adaptive Frequency Agility)와 함께 LBT를 구현해야 합니다.
NUM_CHANNELS1 이상으로 설정되어 있는 한 무전기는 AFA를 구현합니다 .RTS CTS 하드웨어 흐름 제어. 2016년 중반 이후에 출시된 ArduPilot 펌웨어 버전을 사용 중이고 라디오를 Pixhawk Telem1 Telem2 또는 원격 측정 포트를 지원하는 다른 RTS/CTS에 연결한 경우 이를 활성화하거나 자동으로 설정하여 성능을 향상시킬 수 있습니다.
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