데드레커닝(Dead Reckoning) 페일세이프
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Copter에는 차량이 GPS를 잃으면(또는 더 정확하게는 GPS, OpticalFlow 등을 기반으로 할 수 있는 위치 추정을 잃으면) 차량이 집으로 돌아갈 수 있도록(또는 부분적으로 집으로 돌아갈 수 있도록 하는) Dead Reckoning Failsafe가 포함되어 있습니다.
이 안전 장치는 Copter-4.3 이상에서 사용할 수 있습니다.
, 및 매개변수 설정을 포함한 설정
"2"(RTL) 또는 사용 가능한 다른 옵션 중 하나로 설정합니다 .
GPS 손실 후 차량이 제어를 유지할 수 있는 시간(초)으로 설정합니다 . 대부분의 차량에서 이는 10~30초에 불과합니다.
와 동일한 조건에서 트리거됩니다 . 즉, 나침반, 위치 또는 속도에 대한 EKF "분산" 중 두 가지가 1초 동안 실제로는 일반적으로 안전 장치를 작동시키는 것은 GPS 손실일 것으로 예상됩니다.
차량은 GPS 손실 후 7~10초 동안 정상적으로 계속 비행합니다.
"Dead Reckoning started"가 GCS에 표시되고 차량이 모드로 전환되고 집으로 비행하기 시작합니다.
초 내에 홈에 도달하지 않으면 트리거되고 차량이 모드 로 전환됩니다.
차량이 귀가하는 동안 GPS가 복구되더라도 차량은 RTL 상태를 유지합니다.
GPS를 비활성화하려면 보조 스위치를 높게 올리십시오.
GPS를 다시 활성화하려면 언제든지 보조 스위치를 내리십시오.
시뮬레이터 또는 실제 차량에서 테스트하려면 아래 지침을 따르십시오. 실제 차량에서 테스트하는 경우 수동 모드(예: 또는 ) 에서 다시 제어할 준비가 되어 있어야 합니다.
에서 GPS를 비활성화할 수 있도록 65로 설정합니다 (모든 RC 입력 채널을 사용할 수 있음).
, , 등) 에서 차량을 무장하고 비행합니다.
의 "실시간으로 풍속 및 풍향 보기" 참조) .
7~10초 이내에 "Dead Reckoning started"가 GCS에 표시되고 차량이 모드로 전환되고 집으로 비행하기 시작해야 합니다.
초 후 가 트리거되고 차량이
차량의 위치가 너무 많이 드리프트되면 모드로 전환하여 차량 제어를 복구하십시오.
테스트 후 차량이 GPS 없이 제어를 유지할 수 있는 최대 시간(초)을 반영하도록 매개변수를 낮추거나 높입니다.