데드레커닝(Dead Reckoning) 페일세이프
Copter에는 차량이 GPS를 잃으면(또는 더 정확하게는 GPS, OpticalFlow 등을 기반으로 할 수 있는 위치 추정을 잃으면) 차량이 집으로 돌아갈 수 있도록(또는 부분적으로 집으로 돌아갈 수 있도록 하는) Dead Reckoning Failsafe가 포함되어 있습니다.
메모
이 안전 장치는 Copter-4.3 이상에서 사용할 수 있습니다.
설정
EK3_DRAG_BCOEF_X , EK3_DRAG_BCOEF_Y 및 EK3_DRAG_MCOEF 매개변수 설정을 포함한 풍속 추정 설정
FS_DR_ENABLE을 "2"(RTL) 또는 사용 가능한 다른 옵션 중 하나로 설정합니다 .
FS_DR_TIMEOUT을 GPS 손실 후 차량이 제어를 유지할 수 있는 시간(초)으로 설정합니다 . 대부분의 차량에서 이는 10~30초에 불과합니다.
언제 트리거됩니까?
추측 항법 안전 장치는 EKF 안전 장치 와 동일한 조건에서 트리거됩니다 . 즉, 나침반, 위치 또는 속도에 대한 EKF "분산" 중 두 가지가 1초 동안 FS_EKF_THRESH 매개변수보다 높을 때입니다. 실제로는 일반적으로 안전 장치를 작동시키는 것은 GPS 손실일 것으로 예상됩니다.
안전 장치가 작동하면 어떻게 됩니까?
차량은 GPS 손실 후 7~10초 동안 정상적으로 계속 비행합니다.
"Dead Reckoning started"가 GCS에 표시되고 차량이 RTL 모드로 전환되고 집으로 비행하기 시작합니다.
차량이 FS_DR_TIMEOUT 초 내에 홈에 도달하지 않으면 EKF 안전 장치가 트리거되고 차량이 Land 모드 로 전환됩니다.
차량이 귀가하는 동안 GPS가 복구되더라도 차량은 RTL 상태를 유지합니다.
테스트
시뮬레이터 또는 실제 차량에서 테스트하려면 아래 지침을 따르십시오. 실제 차량에서 테스트하는 경우 수동 모드(예: Stabilize 또는 AltHold ) 에서 다시 제어할 준비가 되어 있어야 합니다.
보조 스위치 에서 GPS를 비활성화할 수 있도록 RC9_OPTION을 65로 설정합니다 (모든 RC 입력 채널을 사용할 수 있음).
GPS가 필요한 모든 모드(예: Loiter , Guided , Auto 등) 에서 차량을 무장하고 비행합니다.
EKF가 지상 관측소에서 "wind_dir" 및/또는 "wind_vel"을 확인하여 예상 풍속을 계산했는지 확인합니다( 이 페이지 의 "실시간으로 풍속 및 풍향 보기" 참조) .
GPS를 비활성화하려면 보조 스위치를 높게 올리십시오.
7~10초 이내에 "Dead Reckoning started"가 GCS에 표시되고 차량이 RTL 모드로 전환되고 집으로 비행하기 시작해야 합니다.
FS_DR_TIMEOUT 초 후 EKF 안전 장치 가 트리거되고 차량이 Land 모드 로 전환됩니다.
차량의 위치가 너무 많이 드리프트되면 AltHold 모드로 전환하여 차량 제어를 복구하십시오.
GPS를 다시 활성화하려면 언제든지 보조 스위치를 내리십시오.
테스트 후 차량이 GPS 없이 제어를 유지할 수 있는 최대 시간(초)을 반영하도록 FS_DR_TIMEOUT 매개변수를 낮추거나 높입니다.
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