GCS 안전 장치
저작권: 쿼드(QUAD) 드론연구소 https://www.youtube.com/@quad-robotics
Last updated
저작권: 쿼드(QUAD) 드론연구소 https://www.youtube.com/@quad-robotics
Last updated
Copter-4.0 이상에서 Ground Control Failsafe에 대해 상당한 개선이 이루어졌습니다.
GCS(Ground Station Control) 안전 장치는 GCS와의 연결이 끊긴 경우 Copter가 어떻게 행동할지 제어합니다. GCS 안전 장치는 GCS의 마지막 MAVLink 하트비트 이후 시간을 모니터링합니다. 초(기본값은 5초) 동안 하트비트가 수신되지 않으면 매개변수 설정에 따라 GCS 비상 안전 이벤트가 트리거됩니다. GCS가 연결되지 않은 경우 매개변수 설정에 관계없이 GCS 안전 장치가 비활성화된 상태로 유지됩니다.
, 및 같은 다른 안전 장치도 지원합니다 .
다음 상황에서는 GCS MAVLink 하트비트가 손실되어 초 후에 GCS 비상 안전 이벤트가 트리거될 수 있습니다.
작업자가 GCS를 끄거나 연결을 끊습니다.
헬리콥터가 GCS 원격 측정 무선 범위를 넘어 이동합니다.
양쪽 끝의 GCS 원격 측정 라디오 전원이 꺼짐
GCS 원격 측정 라디오를 자동 조종 장치 또는 지상 장비에 연결하는 전선이 분리됩니다.
GCS 안전 장치가 트리거되면 아무것도 하지 않거나 즉시 착륙하거나 RTL 또는 SmartRTL을 수행하도록 매개변수를 통해 콥터를 구성할 수 있습니다. 또한 자동 모드 임무에서 안전 장치를 우회하거나 조종사 제어 모드에서 안전 장치를 우회하거나 이미 착륙 단계에 있는 경우 착륙을 계속하도록 구성할 수 있습니다.
콥터가 무장해제되면 안전 장치가 작동하지 않습니다.
콥터가 무장했지만 착륙한 경우 콥터는 즉시 무장을 해제합니다.
콥터가 Stabilize 또는 Acro 모드에서 무장하고 스로틀 입력이 최소이면 콥터가 즉시 무장을 해제합니다.
그렇지 않으면 콥터는 아래에 설명된 매개변수에 구성된 대로 조치를 취합니다.
안전 장치가 해제되면(예: GCS가 다시 연결되고 MAVLink 하트비트가 복원됨) 콥터는 안전 장치 모드로 유지됩니다. 안전 장치가 작동되기 전에 활성화된 비행 모드로 자동으로 돌아 가지 않습니다 . 즉, 예를 들어 페일세이프가 발생했을 때 차량이 Loiter에 있었고 비행 모드가 자동으로 RTL로 변경된 경우 GCS가 다시 연결된 후에도 차량은 RTL에 남아 있게 됩니다. 조종사가 Loiter에서 다시 제어권을 얻으려면 비행 모드 스위치를 다른 위치로 변경한 다음 Loiter로 다시 전환해야 합니다. 이는 다시 연결된 GCS를 통해서도 수행할 수 있습니다.
Disabled (값 0)는 GCS 안전 장치를 완전히 비활성화합니다.
Enabled Always RTL (값 1)은 콥터를 RTL 모드로 전환합니다. GPS 위치를 사용할 수 없는 경우 콥터는 대신 Land Mode로 변경됩니다.
활성화된 SmartRTL 또는 RTL (값 3)은 콥터를 SmartRTL 모드로 전환합니다. SmartRTL을 사용할 수 없으면 콥터가 대신 RTL 모드로 전환됩니다. GPS 위치를 사용할 수 없는 경우 콥터는 대신 Land Mode로 변경됩니다.
활성화된 SmartRTL 또는 Land (값 4)는 콥터를 SmartRTL 모드로 전환합니다. SmartRTL을 사용할 수 없으면 콥터가 Land Mode로 대신 전환됩니다.
Enabled Always Land (값 5)는 콥터를 Land 모드로 전환합니다.
유효하지 않은 값(예: 매개변수 값으로 실수로 99를 입력한 경우)은 Enabled Always RTL 과 동일하게 작동합니다.
비트 3 세트: 안전 장치에 착륙하면 계속 진행
비트마스크 비트 1, 3, 4만 GCS 비상 안전 중에 수행되는 작업에 영향을 미칩니다. 이 매개변수는 배터리 및 무선 안전 장치와 함께 작동하므로 이 매개변수를 설정할 때 모든 옵션을 고려해야 합니다.
모든 Failsafe 매개변수는 Mission Planner의 고급 매개변수 목록에서 관찰하거나 설정할 수 있습니다.
Mission Planner의 전체 매개변수 목록 또는 전체 매개변수 트리에서 매개변수를 다음으로 설정합니다.
Enabled Continue with Mission in Auto Mode (이 값은 4.0 이상에서는 FS_OPTION 매개변수 교체 기능에 영향을 미치지 않습니다. 아래 참조) (값 2)는 자동 모드 미션에서 안전 장치를 무시합니다. 그렇지 않으면 Enabled Always RTL 과 동일하게 작동합니다 . 이 옵션은 Copter 4.0 이상에서 더 이상 존재하지 않습니다. 대신 이 함수에 대한 매개변수를 참조하십시오. Copter 4.0 이상 버전에서 이 값을 설정하면 자동으로 변환되어 값 1(항상 RTL)로 설정되고 비트마스크는 "GCS 안전 장치에서 자동 모드 임무 계속"에 대한 비트(1)를 포함하도록 수정됩니다.
Auto DO_LAND_START 또는 RTL (값 6)은 DO_LAND_START 자동 미션 시퀀스( 참조 )를 실행하거나 DO_LAND_START 시퀀스가 없으면 RTL을 실행합니다.
FS_OPTIONS 매개변수(Copter 4.0 이상)는 라디오, GCS 및 배터리 안전 장치의 표준 동작을 수정하는 하나 이상의 옵션을 선택하기 위한 비트마스크 매개변수입니다 Mission Planner 전체 매개변수 목록 또는 전체 매개변수 트리에서 편리한 확인란 팝업 창을 통해 이 매개변수(및 기타 비트마스크)를 쉽게 설정할 수 있습니다. 도움말 > 베타 업데이트 확인으로 이동하여 인터넷에 연결된 상태에서 먼저 최신 매개변수 정의를 가져오십시오. FS_OPTIONS 비트는 다음 같습니다.
비트 0 설정:
비트 1 설정:
비트 2 설정: 안내 모드인 경우 계속
에서 파일럿 제어를 계속합니다.
위의 항목 중 어느 것도 설정되지 않은 경우 구성된 대로 옵션을 실행합니다.