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[Ardu]자율주행드론 개발자 과정 기본 교재
  • 교육 안내
  • VIO를 이용한 non-GPS 자율주행 드론 개발
  • 픽스호크 드론의 기초
    • MultiCopter는 무엇이며 어떻게 작동합니까?
    • 오토파일럿(Flight Controller) 선택
    • ArduPilot vs. PX4 선택
    • ArduPilot 시스템 아키텍처
    • 지상국(Ground Control System) 선택
    • MultiCopter 제작에 필요한 것
    • 자동 조종 장치 하드웨어 옵션
    • Pixhawk 6C 미니 비행 컨트롤러
    • Kakute H7 비행 컨트롤러
  • 시작 전에 알아두어야 할 것들
    • Ground Station(GCS) 설치
      • 미션 플래너 설치(ArduPilot)
        • Mission Planner를 AutoPilot에 연결
      • QGroundControl 설치
      • 펌웨어 설치 (ArduPilot)
    • 오토파일럿 FC 장착
    • 드론에서 사용되는 센서간 통신제어 방식
    • 일반적인 자동 조종 장치 배선 연결
    • 자동 조종 장치 입력 및 출력
    • Pixhawk 배선
    • Pixhawk 전원 공급
    • ESC (전자속도제어기)
      • BLHeli32 및 BLHeli_S ESC
      • DShot ESC
      • DroneCAN ESC
      • PWM, OneShot 및 OneShot125 ESC
    • 거리 측정기
    • 근접 센서
    • 고도 이해
    • 무선 제어 시스템 (Radio)
      • 조종기/수신기
      • RSSI(수신 신호 강도 표시)
    • Telemetry 라디오
      • Mission Planner를 사용하여 Telemetry Radio 구성
      • 다중 Point-to-Point 설정
    • GPS/나침반
    • 컴패니언 컴퓨터
    • 컴패니언 컴퓨터를 이용한 FC 제어
    • 안전
  • Q250 조립 가이드
  • X500 V2 + Pixhawk 6C 조립 가이드
  • ArduPilot-초기 설정
    • ArduPilot 작동의 간단한 개요
    • 프레임 클래스 및 유형 구성
    • 가속도계 교정
    • 나침반 보정
    • 무선 제어 보정
    • ESC와 모터 연결
    • 전자 속도 컨트롤러(ESC) 보정
    • RC 송신기 비행 모드 구성
    • 모터 범위 설정
    • Failsafe (안전 장치)
      • 무선 안전 장치
      • 배터리 안전 장치
      • GCS 안전 장치
      • EKF 안전 장치
      • GPS 페일세이프 및 글리치 보호
      • 데드레커닝(Dead Reckoning) 페일세이프
      • 진동 안전 장치
      • 비회전 모터 이륙 방지
      • 지형 추적(자동, 안내 등) 안전 장치
      • 충돌 확인
      • 낙하산
      • Watch Dog (내부 독립 감시 기능)
    • 비행 모드
  • 수동 비행 기초
  • 첫 비행 및 튜닝
    • Pre-Arm 안전 점검
    • 시동 걸기
    • 비행 전 체크리스트(콥터)
    • 새로운 파일럿을 위한 팁
    • 실내 비행 지침
    • Mission Planner에서 비행 데이터 로그 다운로드 및 분석
    • 텔레메트리 로그 분석
    • ArduPilot-튜닝
      • 튜닝 프로세스 지침
      • 튜닝을 위한 기체 설정
      • 초기 튜닝 비행
      • 항공기 튜닝 평가
      • Roll 및 Pitch의 수동 PID 튜닝
      • 오토튠 (AutoTune)
      • 입력 형성 매개변수 설정
      • 스로틀 부스트
      • 송신기 기반 튜닝
      • 동적 고조파 노치 필터로 자이로 노이즈 관리
      • 스로틀 기반 동적 노치 설정
      • RPM 센서 기반 동적 노치 설정
      • ESC 텔레메트리 기반 고조파 노치 설정
      • FFT 기반 하모닉 노치 설정
      • 진동 측정
      • 호버 스로틀 설정
      • 자동 트림
      • 추력 손실 및 요 불균형 경고
  • 용어 사전
  • 안전 수칙
  • [별첨]ArduPilot 파라메터
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On this page
  • 높은 진동의 영향
  • 안전 장치가 작동할 때
  • 무슨 일이 일어날까
  • 안전 장치에서 복구
  1. ArduPilot-초기 설정
  2. Failsafe (안전 장치)

진동 안전 장치

Previous데드레커닝(Dead Reckoning) 페일세이프Next비회전 모터 이륙 방지

Last updated 1 year ago

이 기능은 Copter 4.0 이상의 펌웨어에서만 사용할 수 있습니다.

진동 안전 장치는 비행 모드 변경을 시작하지 않는다는 점에서 ArduPilot의 대부분의 다른 안전 장치와 약간 다릅니다. 대신 고도 제어 모드에서 고도 및 상승 속도를 제어하는 ​​알고리즘을 변경합니다. 기본적으로 활성화되어 있지만 = 0으로 설정하여 비활성화할 수 있습니다.

높은 진동의 영향

멀티콥터는 매우 높은 진동 수준(60m/s/s 이상)으로 인해 가속도계가 포화될 수 있습니다(즉, 센서가 측정할 수 있는 범위를 넘어감). 이로 인해 "클리핑"이 발생하고 EKF가 상승률 또는 수직 가속도를 정확하게 계산할 수 없음을 의미합니다. 이로 인해 차량이 상승률을 제어할 수 없게 되고 심각한 상황에서는 차량이 풀 스로틀에서 빠르게 상승할 수 있습니다.

안전 장치가 작동할 때

진동 안전 장치는 다음이 모두 1초 이상 참인 경우 트리거됩니다.

  • EKF의 수직 속도 혁신은 긍정적입니다(온보드 로그의 NKF4.IVD 값 참조).

  • EKF의 수직적 위치 혁신은 긍정적입니다(NKF4.IPD 참조).

  • EKF의 속도 편차는 1 이상입니다(NKF4.SV 참조).

메모

An Innovation은 예측 값과 최신(비 IMU) 값 간의 차이입니다. A Variance는 추정치에 대해 EKF가 보고한 신뢰도입니다. 0은 매우 좋음, >1은 나쁨입니다.

무슨 일이 일어날까

진동 안전 장치가 트리거되면 다음이 발생합니다.

  • 지상국 HUD에 "Vibration compensation ON"이 표시됩니다. EKF의 상승률은 일반적인 방법보다 진동에 더 강해지도록(하지만 정확도는 떨어짐) 조정된 3차 보완 필터를 사용하여 계산됩니다.

  • 고도 컨트롤러는 일반 3단계 컨트롤러(예: 위치->속도->가속도) 대신 진동에 더 강한 2단계 컨트롤러(위치->속도)로 전환합니다.

  • 차량은 모드를 변경하지 않지만 고도 유지는 정상보다 덜 정확합니다. 차량이 고도 목표를 초과하거나 파일럿 입력에 더 느리게 반응할 수 있습니다.

안전 장치에서 복구

  • 진동 안전 장치는 EKF가 정상으로 돌아온 후 15초 후에 비활성화됩니다.

  • HUD에 "Vibration compensation OFF"가 표시됩니다.

  • 고도 및 상승률 컨트롤러가 정상 방식으로 돌아갑니다.

FS_VIBE_ENABLE