ESC 텔레메트리 기반 고조파 노치 설정
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원격 측정 기능이 있는 ESC가 사용되는 경우(별도의 원격 측정 와이어 또는 양방향 dshot을 통해) ESC 원격 측정을 사용하여 고조파 노치 기준 주파수를 동적으로 설정할 수 있습니다. 고조파 노치 기준 주파수 매개변수 및/또는 는 고조파 노치 기준 주파수를 동적으로 설정하기 위해 ESC 원격 측정을 사용해야 하는 최저 모터 속도를 나타내는 데 사용됩니다. 빈도 보다 높게 설정하는 것이 좋습니다 .
및/또는 매개변수를 1로 설정하면 고조파 노치의 스케일링이 비활성화되고 및/또는 3으로 설정하여 ESC 원격 측정을 선택합니다.
및/또는 = 3으로 설정하여 BLHeli ESC 원격 측정 지원을 사용하여 고조파 노치 주파수를 설정합니다. 이를 위해서는 ESC가 통해 BLHeli 원격 측정을 지원하도록 올바르게 구성되거나 양방향 DShot이 가능하고 해당 기능을 지원하는 Ardupilot 자동 조종 장치 및 펌웨어를 사용해야 합니다.
고조파 노치를 활성화하려면 및/또는 = 1로 설정하십시오 .
및/또는 = 호버링 빈도 아래로 설정 - 부드러운 호버링을 수행하고 ESC 원격 측정 데이터를 보면 이를 쉽게 확인할 수 있습니다.
및/또는 = INS_HNTCH_FREQ의 절반으로 설정
메모
아래에 언급된 동적 고조파 옵션(예: 모터당 노치)을 설정하면 대역폭이 주파수의 절반이 되지 않아야 합니다. 더 많은 노치가 더 많은 위상 지연(예: 대기 시간)을 유발하므로 크게 줄여야 합니다. 따라서 합리적인 위상 지연을 유지하기 위해 대역폭을 줄여야 합니다. . 예를 들어 모터가 4개인 경우 / 4가 시작점으로 제안됩니다. 이는 노치 필터의 경우 대역폭이 넓을수록 노치당 위상 지연이 더 커지기 때문입니다. 사용할 수도 있습니다.선택한 필터링 설정에 대한 위상 지연을 확인합니다. 위상 지연이 스로틀 기반 노치보다 높으면 대역폭을 더 줄여 위상 지연과 시스템의 노이즈 양의 균형을 맞출 수 있습니다.
하모닉 노치 주파수가 업데이트되는 속도는 PID 루프의 노이즈에 큰 영향을 미칩니다. 업데이트 속도가 느리다는 것은 주파수에 샷 노이즈가 발생하는 더 큰 단계 변화가 있음을 의미합니다. 더 빠른 업데이트 속도는 이를 줄이고 RPM의 ESC Telemetry 보고와 함께 양방향 dshot을 사용하는 것이 시스템 전체에 도움이 되는 주된 이유입니다.
기본적으로 업데이트 속도는 200Hz이며 주파수 정보 소스가 그보다 느린 경우(예: 유지할 수 있는 최대 속도가 약 100Hz인 ESC 원격 측정을 사용하는 경우) ArduPilot은 큰 단계를 피하기 위해 주파수 변경을 200Hz에서 슬루합니다. 슬루율은 ESC 원격 측정에 의해 보고되는 비율이지만 원시 비율은 로그에서도 볼 수 있습니다.
CPU가 더 빠른 시스템(H7 기반 자동 조종 장치)에서는 노치 옵션의 비트 3을 설정하여 VTOL 항공기에 사용되는 기본 루프 속도(일반적으로
및/또는 = 4
Slewing은 각 업데이트 틱에서 단계 변경이 원활하도록 보장하지만 최적의 시스템 성능을 위해 가능한 경우 위의 옵션을 사용하여 400Hz에서 주파수 업데이트를 제공할 수 있는 양방향 Dshot ESC를 사용할 수 있습니다.
노치 필터가 설정되면 필터 출력의 주파수 스펙트럼(IMU 센서에 대한 새 입력)을 다시 측정하여 노치 필터의 효과를 확인할 수 있습니다. 이에 대해서는 페이지를 다시 참조하십시오 .
RPM 기반 모드에 대한 노치 설정 이전에 노이즈 주파수의 로그 분석이 절대적으로 필요한 것은 아니지만, 원하는 경우 노이즈 제거를 확인하기 위해 해당 방법을 사용하여 확인 비행에 대해 수행된 로깅 및 분석을 수행할 수 있습니다.
기본적으로 ESC 기반 하모닉 노치는 노치의 중심 주파수를 구동하기 위해 개별 모터 주파수의 평균을 사용합니다. 이 평균은 첫 번째 고조파로 사용되며 다른 고조파 노치는 첫 번째 고조파의 더 높은 주파수 배수에 추가됩니다. . 대신 모터당 첫 번째 고조파가 되도록 고조파를 구성할 수도 있습니다. 이것은 모터 속도를 정확하게 추적하는 4개의 노치(각 모터당 하나씩)를 제공합니다. 동적 비행에서는 훨씬 더 나은 소음 감쇠를 제공할 수 있습니다.
이 옵션을 구성하려면 및/또는 "2"로 설정하십시오.