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[Ardu]자율주행드론 개발자 과정 기본 교재
  • 교육 안내
  • VIO를 이용한 non-GPS 자율주행 드론 개발
  • 픽스호크 드론의 기초
    • MultiCopter는 무엇이며 어떻게 작동합니까?
    • 오토파일럿(Flight Controller) 선택
    • ArduPilot vs. PX4 선택
    • ArduPilot 시스템 아키텍처
    • 지상국(Ground Control System) 선택
    • MultiCopter 제작에 필요한 것
    • 자동 조종 장치 하드웨어 옵션
    • Pixhawk 6C 미니 비행 컨트롤러
    • Kakute H7 비행 컨트롤러
  • 시작 전에 알아두어야 할 것들
    • Ground Station(GCS) 설치
      • 미션 플래너 설치(ArduPilot)
        • Mission Planner를 AutoPilot에 연결
      • QGroundControl 설치
      • 펌웨어 설치 (ArduPilot)
    • 오토파일럿 FC 장착
    • 드론에서 사용되는 센서간 통신제어 방식
    • 일반적인 자동 조종 장치 배선 연결
    • 자동 조종 장치 입력 및 출력
    • Pixhawk 배선
    • Pixhawk 전원 공급
    • ESC (전자속도제어기)
      • BLHeli32 및 BLHeli_S ESC
      • DShot ESC
      • DroneCAN ESC
      • PWM, OneShot 및 OneShot125 ESC
    • 거리 측정기
    • 근접 센서
    • 고도 이해
    • 무선 제어 시스템 (Radio)
      • 조종기/수신기
      • RSSI(수신 신호 강도 표시)
    • Telemetry 라디오
      • Mission Planner를 사용하여 Telemetry Radio 구성
      • 다중 Point-to-Point 설정
    • GPS/나침반
    • 컴패니언 컴퓨터
    • 컴패니언 컴퓨터를 이용한 FC 제어
    • 안전
  • Q250 조립 가이드
  • X500 V2 + Pixhawk 6C 조립 가이드
  • ArduPilot-초기 설정
    • ArduPilot 작동의 간단한 개요
    • 프레임 클래스 및 유형 구성
    • 가속도계 교정
    • 나침반 보정
    • 무선 제어 보정
    • ESC와 모터 연결
    • 전자 속도 컨트롤러(ESC) 보정
    • RC 송신기 비행 모드 구성
    • 모터 범위 설정
    • Failsafe (안전 장치)
      • 무선 안전 장치
      • 배터리 안전 장치
      • GCS 안전 장치
      • EKF 안전 장치
      • GPS 페일세이프 및 글리치 보호
      • 데드레커닝(Dead Reckoning) 페일세이프
      • 진동 안전 장치
      • 비회전 모터 이륙 방지
      • 지형 추적(자동, 안내 등) 안전 장치
      • 충돌 확인
      • 낙하산
      • Watch Dog (내부 독립 감시 기능)
    • 비행 모드
  • 수동 비행 기초
  • 첫 비행 및 튜닝
    • Pre-Arm 안전 점검
    • 시동 걸기
    • 비행 전 체크리스트(콥터)
    • 새로운 파일럿을 위한 팁
    • 실내 비행 지침
    • Mission Planner에서 비행 데이터 로그 다운로드 및 분석
    • 텔레메트리 로그 분석
    • ArduPilot-튜닝
      • 튜닝 프로세스 지침
      • 튜닝을 위한 기체 설정
      • 초기 튜닝 비행
      • 항공기 튜닝 평가
      • Roll 및 Pitch의 수동 PID 튜닝
      • 오토튠 (AutoTune)
      • 입력 형성 매개변수 설정
      • 스로틀 부스트
      • 송신기 기반 튜닝
      • 동적 고조파 노치 필터로 자이로 노이즈 관리
      • 스로틀 기반 동적 노치 설정
      • RPM 센서 기반 동적 노치 설정
      • ESC 텔레메트리 기반 고조파 노치 설정
      • FFT 기반 하모닉 노치 설정
      • 진동 측정
      • 호버 스로틀 설정
      • 자동 트림
      • 추력 손실 및 요 불균형 경고
  • 용어 사전
  • 안전 수칙
  • [별첨]ArduPilot 파라메터
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  1. 첫 비행 및 튜닝
  2. ArduPilot-튜닝

스로틀 부스트

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Last updated 1 year ago

잘 조정된 멀티콥터라도 갑작스럽고 큰 스로틀 변경으로 순간적으로 자세 제어를 잃을 수 있습니다. 딥과 롤은 "펀치 아웃" 또는 "스로틀 촙"에서 발생할 수 있으며, 특히 추력 대 중량 비율이 높은 경량 차량에서 발생할 수 있습니다.

이 효과를 줄이기 위해 매개변수를 조정할 수 있습니다. 일반적으로 기본값인 "0"에서 비활성 상태이며 0이 아닌 숫자로 설정하면 스로틀이 위 또는 아래로 빠르게 변경될 때마다 PID 게인 곱셈이 제공됩니다. 매개변수의 최대값 1 에서 스로틀이 빠르게 변경되는 동안 속도 PID는 2배 증가하고 각도 PID는 4배 증가합니다. 값이 낮을수록 게인 곱셈이 낮아집니다.

차량이 덜 엄격하게 조정될수록 스로틀 부스트가 더 많이 필요합니다.

ATC_THR_G_BOOST
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