항공기 튜닝 평가

저작권: 쿼드(QUAD) 드론연구소 https://www.youtube.com/@quad-robotics

대부분의 조종사는 항공기가 AltHold에서 안전하게 호버링할 수 있게 되면 가능한 한 빨리 Autotune으로 전환하려고 합니다. Autotune을 실행하기 전에 파일럿은 현재 조정이 Autotune에 의해 실행되는 반복 테스트에서 복구할 수 있을 만큼 충분한지 확인해야 합니다. 튜닝의 현재 상태를 테스트하려면:

1. AltHold 또는 STABILIZE에서 이륙

2. 작은 롤 및 피치 입력을 적용합니다. 5도 입력으로 시작하여 스틱을 중앙, 피치, 왼쪽, 오른쪽으로 놓고 롤포워드백한 다음 대각선의 4개 지점 모두에서 손을 뗍니다.

3. 전체 스틱 편향까지 점진적으로 입력 증가

4. 전체 스틱 편향으로 이동하여 스틱이 중앙으로 다시 튀어 나오게 합니다.

스틱 입력 후 항공기가 크게 오버슈트하거나 진동하기 시작하면 상황이 항공기를 위험에 빠뜨리기 시작하기 전에 테스트를 중단하십시오. 기체는 자동 조정을 실행하기 전에 수동 조정( 다음 섹션 참조 )이 필요할 수 있습니다.

입력 셰이핑과 독립적인 안정화 루프를 테스트하려면 ATC_RATE_FF_ENAB 매개변수를 0으로 설정합니다.

1. AltHold 또는 STABILIZE에서 이륙

2. 롤 또는 피치 입력 유지

3. 스틱에서 손을 떼고 기체가 스스로 수평을 잡을 때 오버슈트를 관찰합니다.

4. 스틱 편향을 100%까지 점진적으로 증가

항공기가 레벨을 크게 초과하거나 항공기가 진동하는 경우 테스트를 중지하십시오. 자동 조정을 실행하기 전에 항공기를 수동 조정( 다음 섹션 참조 )해야 할 수 있습니다.

테스트가 완료된 후 ATC_RATE_FF_ENAB를 1로 설정합니다 .