초기 튜닝 비행
저작권: 쿼드(QUAD) 드론연구소 https://www.youtube.com/@quad-robotics
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조정되지 않은 멀티로터의 첫 이륙은 항공기 수명에서 가장 위험한 순간입니다. 이것은 항공기가 매우 불안정하여 전력이 갑자기 증가하여 항공기가 공중으로 뛰어오를 수 있는 곳입니다. 또는 조정이 너무 잘못되어 항공기가 이륙한 후 제어가 불충분할 수 있습니다. 조종사는 조정 비행 중에 부상이나 손상을 초래할 수 있는 상황을 피하기 위해 매우 부지런해야 합니다.
파일럿이 초기 조정 프로세스 중에 위험을 최소화하기 위해 수행할 수 있는 몇 가지 작업이 있습니다.
조종사는 모터 번호 및 방향 확인을 수행해야 합니다( 참조 ). 올바른 프레임 유형을 선택하도록 주의를 기울여야 합니다. 잘못된 프레임 유형은 요 회전이 매우 빠르거나 제어력을 완전히 상실할 수 있습니다. 프로펠러를 회전시키는 데 필요한 출력 비율을 기록하고 다음 사항을 확인하십시오.
모터를 깨끗하게 회전시키기에 충분히 높게 설정됩니다.
모터가 최소 수준의 추진력을 얻도록 충분히 높게 설정됩니다.
중요한 튜닝 변경 후의 모든 비행은 Stabilize에서 수행해야 합니다. Stabilize는 자세 컨트롤러가 불안정한 경우 조종사에게 항공기에 대한 훨씬 더 많은 제어 기능을 제공합니다.
조종사는 비행 중에 고도 컨트롤러를 테스트할 때까지 AltHold 상태에서 이륙해서는 안 됩니다. 이것은 Stabilize에서 이륙하고 Alt Hold로 전환하여 수행해야 합니다. 항공기의 호버 스로틀이 매우 낮은 경우가 아니면 Alt Hold는 거의 문제가 되지 않습니다.
초기 비행의 경우 조종사는 다음 매개변수가 설정되어 있는지 확인해야 합니다.
0.1로
0.25로(또는 예상 호버 스로틀보다 낮음)
라디오를 사용하고 라디오를 올바르게 보정하십시오( 참조 ).
비상 정지 모터 스위치를 구성하고 테스트합니다( 참조 ).
바람이 약하고 정상적인 날씨(비가 없고 15°C/59°F와 25°C/77°F 사이)에서 튜닝 비행을 하십시오.
먼저 시뮬레이터나 보급형 드론에서 STABILIZE 비행을 연습하세요. 조정되지 않은 항공기로 이착륙할 수 있다는 자신감이 있어야 합니다.
첫 이륙은 모든 멀티로터에게 가장 위험한 시간입니다. 비행 첫 몇 초 안에 기체가 파괴되지 않고 부상자가 없도록 주의해야 합니다.
모든 관중이 안전한 거리에 있는지 확인하십시오 .
조종사가 안전한 거리와 위치에 있는지 확인하십시오 .
이 비행을 통해 기체를 "튜닝을 위한 비행 가능" 상태로 설정할 수 있습니다.
기체가 STABILIZE 모드인지 확인합니다.
항공기 무장
무장 해제 절차가 올바른지 확인하기 위해 기체를 즉시 무장 해제합니다.
항공기 무장
진동의 징후를 찾으면서 천천히 스로틀을 높입니다. (길거나 유연한 랜딩 기어는 항공기가 지상을 떠난 후에야 사라지는 일부 랜딩 기어 진동을 유발할 수 있음)
기체가 지면에서 이륙하는 즉시 가능한 한 부드럽게 기체를 다시 내려놓습니다.
항공기 무장해제
튜닝 매개변수를 조정해야 하는지 또는 다시 이륙해도 안전한지 결정하기 위해 관찰한 내용을 평가하십시오.
무장하고 스로틀을 높여 이륙을 시작하세요.
약 1m 고도에서 호버링하고 롤 및 피치에 작은(5도) 제어 입력을 적용합니다.
진동이 관찰되면 즉시 착륙
다음 섹션에서는 진동을 제거하는 방법을 설명합니다.
멀티로터 항공기를 튜닝할 때 첫 번째 우선 순위는 추가 테스트에 사용할 수 있는 진동이 없는 안정적인 튜닝을 설정하는 것입니다.
기체를 STABILIZE로 무장
기체가 지면을 떠날 때까지 스로틀을 천천히 높입니다.
기체가 진동하기 시작하면 즉시 이륙을 중단하거나 기체를 착륙시키십시오.
다음 매개변수를 모두 50% 줄입니다.
이 과정은 항공기가 시각적 또는 청각적으로 진동을 감지하지 않고 호버링할 수 있을 때까지 반복됩니다.
항공기에 매우 길거나 유연한 랜딩 기어가 있는 경우 지면 공진이 멈추기 전에 지면을 떠나야 할 수 있습니다.
이 상태에서 기체는 대규모 제어 입력 및 교란에 대한 응답이 매우 느릴 수 있습니다. 조종사는 충돌 가능성을 피하기 위해 항공기에 최소한의 스틱 입력을 하도록 극도로 주의해야 합니다.
이 테스트를 통해 고도 컨트롤러를 테스트하고 기체의 안정성을 확인할 수 있습니다.
STABILIZE에서 이륙하고 고도를 5m로 높입니다. AltHold로 전환하고 STABILIZE로 다시 전환할 준비를 합니다. 기체가 매우 낮은 호버링 스로틀 값으로 호버링하는 경우 모터에서 상당히 빠른 진동이 들릴 수 있습니다. 호버 스로틀 매개변수가 올바른 값으로 수렴되도록 기체가 호버링 상태에서 최소 30초를 보냈는지 확인합니다. 항공기를 착륙시키고 무장 해제하십시오.
이 매개변수를 지상에서 설정하고 가급적이면 해제하십시오(자신감 있는 조종사는 비행 중에 GCS 또는 CH6 튜닝 노브로 설정할 수 있음).
진동 없이 호버링한 후 다음 단계는 PID 컨트롤러에 대한 노이즈를 줄이기 위해 좋은 노치 필터 설정을 얻는 것입니다. 좋은 노치 필터링 매개변수 세트는 좋은 튜닝에 매우 중요합니다.
노치 필터로 노이즈를 제거하면 곡의 품질이 크게 향상됩니다.
조종사는 기체를 무장 해제하는 데 사용되는 방법에 대해 새로 고쳐야 합니다( 모터 인터록 또는 무장/해제에 대한 사용하는 것이 도움이 될 수 있음).
2로 설정되어 있는지 확인하십시오 . 이렇게 하면 컨트롤러가 날 때 올바른 호버링 값을 스스로 학습할 수 있습니다.
2 x
로
AltHold가 위아래로 진동하기 시작하면 위치 및 속도 컨트롤러를 50% 줄여야 할 수 있습니다. 이러한 값은 및 입니다 .
노치 필터 설정을 하려면 파일럿 입력 없이 1로 설정한 상태에서 최소 30초 동안 차량을 호버링해야 합니다. 이렇게 하면 노치 필터의 올바른 설정을 안내하는 FFT 로깅이 활성화됩니다. 주의 깊게 읽고 자이로에서 노이즈를 제거하도록 고조파 노치를 설정해야 합니다.