튜닝 프로세스 지침

저작권: 쿼드(QUAD) 드론연구소 https://www.youtube.com/@quad-robotics

튜닝 프로세스는 다음 단계로 구성됩니다.

1. 첫 번째 튜닝 비행을 준비하기 위한 매개변수 설정

2. 안정적이지만 반드시 최적화되지 않은 튜닝을 얻기 위한 초기 튜닝 비행 .

3. 초기 안정 튜닝 평가 .

4. Roll 및 Pitch의 수동 튜닝 .

5. 자동 조정 .

6. 원하는 "느낌"을 얻기 위해 입력 쉐이핑 매개변수 설정

항공기의 초기 조정은 항공기의 가장 민첩한 구성에서 이루어져야 합니다 . 이것은 일반적으로 기체가 완전히 충전된 배터리로 최소 이륙 중량에 도달한다는 것을 의미합니다.

고급 튜닝

ArduCopter는 100g에서 500kg에 이르는 항공기에서 뛰어난 결과로 사용된 매우 유연한 컨트롤러 설계를 가지고 있습니다. 여기에서 제공할 수 있는 더 깊은 이해를 제공하는 여러 가지 어려운 제어 문제가 있습니다. 이러한 문제 중 일부는 다음과 같습니다.

• 높은 자이로 노이즈 레벨

• 유연한 기체

• 소프트 진동 댐퍼

• 유연하거나 헐거운 마운트의 대형 페이로드

• 속도 제한 액추에이터

• 비선형 액추에이터

• 극도로 공격적이거나 역동적인 비행

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